本文關(guān)鍵詞：個性化駕駛員模型及其在駕駛行為評估中的應(yīng)用　出處：《浙江大學(xué)》2017年博士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：車輛測試是車載控制系統(tǒng)研發(fā)的重要環(huán)節(jié)。建立合適的駕駛員模型取代真實(shí)的駕駛員進(jìn)行車輛測試,可以大大縮短車載控制系統(tǒng)的研發(fā)周期。由于駕駛風(fēng)格會直接影響測試結(jié)果,因此,建立能夠體現(xiàn)駕駛風(fēng)格的駕駛員模型成為研究的主要內(nèi)容。本課題提出通過模仿真實(shí)駕駛行為建立個性化駕駛員模型的思路和方法。所建立的個性化駕駛員模型能在保留駕駛風(fēng)格的前提下實(shí)現(xiàn)較好的速度跟隨性能�？紤]到實(shí)際汽車測試數(shù)據(jù)的高度離散性和突變性,本課題采用學(xué)習(xí)控制的直接逆模型法,再結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)該模型。并用此模型代替駕駛員或常規(guī)的PID模型進(jìn)行聯(lián)邦測試循環(huán)(Federal Test Procedre,FTP)標(biāo)準(zhǔn)工況的實(shí)驗(yàn)室測試。以VTD以及FTP標(biāo)準(zhǔn)為背景的測試結(jié)果和企業(yè)應(yīng)用驗(yàn)證所提建模方法的有效性。隨后在此基礎(chǔ)上對駕駛員駕駛風(fēng)格量化分析和異常駕駛行為檢測進(jìn)行了初步的探索。論文的主要內(nèi)容包括:(1)基于駕駛行為模仿的個性化駕駛員建模。為了在車輛測試中融入不同的駕駛風(fēng)格而使測試結(jié)果更接近于真實(shí),提出一種基于汽車測試數(shù)據(jù)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的個性化駕駛員建模方法。考慮到實(shí)際數(shù)據(jù)的高度離散性和局部突變性,以局部性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的典型代表小腦模型關(guān)節(jié)控制器(Cerebellar model articulation controller,CMAC)網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ),采用學(xué)習(xí)控制的直接逆模型法來建立駕駛員模型,并用此模型代替駕駛員或常規(guī)的PID模型進(jìn)行聯(lián)邦測試循環(huán)(Federal Test Procedure,FTP)標(biāo)準(zhǔn)工況的實(shí)驗(yàn)室測試。另一方面,為方便起見,建立并采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和汽車測試數(shù)據(jù)的汽車模型來代替真實(shí)汽車進(jìn)行模擬測試。以VTD以及FTP標(biāo)準(zhǔn)為背景的測試結(jié)果驗(yàn)證了所提方法的有效性。采用個性化駕駛員模型能夠在體現(xiàn)駕駛風(fēng)格情況下完成標(biāo)準(zhǔn)工況測試,使實(shí)驗(yàn)室測試更接近于真實(shí)。(2)基于相空間重構(gòu)的駕駛風(fēng)格定量評估。首先,對駕駛行為進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理以消除環(huán)境因素的影響;接著,將標(biāo)準(zhǔn)化后的駕駛行為進(jìn)行相空間重構(gòu)分析,提出一種基于關(guān)聯(lián)維數(shù)的駕駛風(fēng)格指數(shù),用于定量評估駕駛的激進(jìn)程度;最后,將駕駛風(fēng)格指數(shù)應(yīng)用于駕駛風(fēng)格的識別,仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提方法的有效性。(3)基于非監(jiān)督特征學(xué)習(xí)的異常駕駛行為檢測。首先,基于駕駛行為標(biāo)準(zhǔn)化系統(tǒng)和已有研究,對不同的異常駕駛行為進(jìn)行分析以及仿真;然后,基于稀疏自編碼器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建立異常駕駛行為檢測系統(tǒng)。為了獲取更具魯棒性的特征,在稀疏自編碼器的基礎(chǔ)上融入去噪編碼方法。同時,在整個網(wǎng)絡(luò)中加入"Dropout"訓(xùn)練技術(shù),以減少因過擬合而帶來的預(yù)測誤差。最后,采用對比試驗(yàn)驗(yàn)證所提方法的有效性。
[Abstract]:Vehicle testing is an important part of vehicle control system research and development. Establish appropriate driver model instead of real drivers to carry out vehicle testing. Can greatly shorten the vehicle control system research and development cycle. Because driving style will directly affect the test results, so. It is the main content of the research to establish the driver model which can embody the driving style. This paper puts forward the idea and method of establishing the individualized driver model by imitating the real driving behavior. It can achieve better speed following performance on the premise of keeping driving style. Considering the high discreteness and mutation of the actual vehicle test data. This paper adopts the direct inverse model method of learning control. Combining with neural network, the model is implemented, and the model is used to replace the driver or the conventional PID model to carry on the federal test cycle and the Federal Test Procedre. FTP). Laboratory testing under standard operating conditions. Test results based on VTD and FTP standards and enterprise applications to verify the validity of the proposed modeling methods. Then, quantitative analysis and anomaly of driver driving style are made on this basis. The main contents of this paper are as follows:. (. 1) individualized driver modeling based on the imitation of driving behavior. In order to incorporate different driving styles into the vehicle test, the test results are more realistic. This paper presents a personalized driver modeling method based on vehicle test data and neural network, which takes into account the high discreteness and local mutation of the actual data. Cerebellar model articulation controller Cerebellar model articulation controller is represented by local neural network. Based on CMAC network, the direct inverse model of learning control is used to establish the driver model. This model is used to replace the driver or the conventional PID model for the Federal Test Procedure. FTP standard operating conditions for laboratory testing. On the other hand, for convenience. The vehicle model based on neural network and vehicle test data is established and used to replace the real vehicle for simulation test. The test results based on VTD and FTP standards verify the effectiveness of the proposed method. The individualized driver model can complete the standard working condition test under the condition of embodying the driving style. Make the laboratory test more close to the real. (2) quantitative evaluation of driving style based on phase space reconstruction. Firstly, the driving behavior is standardized to eliminate the influence of environmental factors; Then, the phase space reconstruction analysis of the standardized driving behavior is carried out, and a driving style index based on correlation dimension is proposed, which is used to quantitatively evaluate the degree of radicalization of driving. Finally, the driving style index is applied to the recognition of driving style. The simulation results show that the proposed method is effective and based on unsupervised feature learning to detect abnormal driving behavior. Based on the standardized driving behavior system and existing research, different abnormal driving behaviors are analyzed and simulated. Then, based on the sparse self-encoder neural network, the abnormal driving behavior detection system is established. In order to obtain more robust features, the sparse self-encoder is integrated into the denoising coding method. At the same time. The "Dropout" training technique is added to the whole network to reduce the prediction error caused by over-fitting. Finally, the effectiveness of the proposed method is verified by a comparative experiment.
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：U491.25

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本文編號：1408648