針對控制規(guī)則失效下的無人集群自主協(xié)同問題,提出了一種基于多元公共品演化博弈的無人集群合作演化機制。首先分析無人集群自主協(xié)同需求,在愿景驅(qū)動規(guī)則下,構(gòu)建多元公共品演化博弈模型。在此基礎(chǔ)上,理論推導(dǎo)出模型的平均豐度函數(shù),并仿真計算成本、收益系數(shù)、愿景水平三類參數(shù)分別對平均豐度的影響。最后,結(jié)合案例研究參數(shù)變化對集群合作行為演化的作用機理,并給出合理化建議,為相關(guān)理論向?qū)嶋H應(yīng)用轉(zhuǎn)化提供有意義的探索。 

【文章來源】：系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2020,42(12)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

平均豐度與成本間的關(guān)系曲線

增加收益系數(shù)r,h(i）的變化情況難以確定，豐度變化情況無法確定。選取收益系數(shù)區(qū)間r∈[0.9,1.8]，繪制策略A的平均豐度XA變化曲線如圖2所示。由圖2可知，隨收益系數(shù)r的增加，XA呈單減趨勢，這表明收益系數(shù)的增加，集群中“搭便車”現(xiàn)象大量出現(xiàn)，合作現(xiàn)象減弱，導(dǎo)致平均豐度下降；并且，隨ω（ω≠0）減小，r對XA的影響增加：Δ<XA（ω=20）>≈0.014，Δ<XA（ω=5）>≈0.047。

同樣，在愿景水平α增加的情況下，h(i）和豐度變化情況無法確定。選取α∈[0.9,1.4]，繪制策略A的平均豐度XA變化曲線如圖3所示。由圖3可知，隨著α的增加，XA呈增加趨勢，這表明α的提高，使得非合作收益更難以達到其期望水平，策略更新概率PB→A增加，更多的非合作者轉(zhuǎn)變?yōu)楹献髡撸徊⑶�，隨ω（ω≠0）減小，α對XA的影響增加：Δ<XA（ω=20）>≈0.002，Δ<XA（ω=5）>≈0.037。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]基于演化博弈論的若干合作演化機制研究[D]. 劉愛志.北京科技大學(xué) 2019



本文編號：3130337