由于傳統(tǒng)的冶金企業(yè)在進行冶金運行過程中,所排出的大量廢渣,工業(yè)機器人不能及時的對廢渣進行清理,且自動化控制系統(tǒng)魯棒值較低,在實際冶金應(yīng)用中經(jīng)常出現(xiàn)死機、停運現(xiàn)象,可靠性較低,為此提出冶金企業(yè)工業(yè)機器人高精度自動避障技術(shù)。在系統(tǒng)硬件方面設(shè)計了觸摸屏、變頻驅(qū)動器、伺服控制器,通過觸摸屏發(fā)出控制指令,利用變頻驅(qū)動器和伺服控制器完成操作指令,保證整個工業(yè)機器人的運行系統(tǒng)協(xié)調(diào)性;在系統(tǒng)軟件方面,應(yīng)用三級通訊模式實現(xiàn)系統(tǒng)各個單元之間的數(shù)據(jù)傳輸,并在此基礎(chǔ)上引入PID算法,根據(jù)工業(yè)機器人運行狀態(tài),執(zhí)行控制程序,以此實現(xiàn)冶金工業(yè)機器人高精度避障技術(shù)設(shè)計。經(jīng)實驗證明,此次設(shè)計系統(tǒng)魯棒值高于傳統(tǒng)系統(tǒng),具有較高的可靠性。

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圖1冶金企業(yè)工業(yè)機器人避障系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖

由于系統(tǒng)需要具備工業(yè)機器人實時監(jiān)視功能,因此根據(jù)該設(shè)計需求,設(shè)計了觸摸屏硬件設(shè)備,該設(shè)備的作用主要是顯示冶金企業(yè)電氣運行狀態(tài),以及控制系統(tǒng)的控制程序,可以通過觸摸屏完成對機器人自動化控制指令的自定義設(shè)置,將其作為控制系統(tǒng)的人機界面實現(xiàn)對冶金企業(yè)機器人工況的監(jiān)控[1]。選取SHIG....

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