為了提高硅鐵礦熱爐加料車實(shí)時(shí)輪廓軌跡運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)項(xiàng)目的研發(fā)效率,降低項(xiàng)目的整體編程難度,縮短開(kāi)發(fā)周期,在項(xiàng)目研發(fā)過(guò)程中運(yùn)用軟硬件協(xié)同的思想,對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行了多任務(wù)設(shè)計(jì)和輪廓軌跡限位運(yùn)動(dòng)控制。對(duì)影響控制系統(tǒng)可靠性、實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性的關(guān)鍵控制變量,通過(guò)綜合運(yùn)用資源共享、線程的互斥、多線程控制、同步、并發(fā)、實(shí)時(shí)調(diào)度算法等方法加以處理,在此基礎(chǔ)上應(yīng)用UML建模技術(shù),通過(guò)用例圖、類圖、時(shí)序圖從不同側(cè)面描述了加料車實(shí)時(shí)輪廓軌跡運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的功能、結(jié)構(gòu)和行為。通過(guò)項(xiàng)目的實(shí)施表明,應(yīng)用這種方法開(kāi)發(fā)項(xiàng)目,能有效減少項(xiàng)目開(kāi)發(fā)過(guò)程中的返工和接口錯(cuò)誤,提高研發(fā)效率;且能滿足加料車實(shí)時(shí)輪廓軌跡運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性、可靠性方面的要求。 

【文章來(lái)源】：新技術(shù)新工藝. 2020,(08)

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

硅鐵礦熱爐加料車運(yùn)行軌跡

硅鐵礦熱爐加料車控制系統(tǒng)由嵌入式控制器、觸摸屏、無(wú)線模塊、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電動(dòng)機(jī)、編碼器、外圍輸入/輸出設(shè)備、電源系統(tǒng)等組成（見(jiàn)圖2）。嵌入式控制器（Cortex-A8Smart210開(kāi)發(fā)板）是整個(gè)控制系統(tǒng)的核心，與3臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器之間采用CANopen總線通信，與無(wú)線模塊和觸摸屏之間采用串口通信[3]。3臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器接收嵌入式控制器發(fā)來(lái)的各種命令控制伺服電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行，并將編碼器的位置信息通過(guò)CANopen總線實(shí)時(shí)上傳至嵌入式控制器；觸摸屏的圖形界面用于設(shè)定伺服運(yùn)動(dòng)的速度、加減速時(shí)間、脈沖當(dāng)量、運(yùn)行區(qū)域輪廓軌跡、溫度液位報(bào)警值，監(jiān)控加料車的運(yùn)行狀態(tài)、進(jìn)料信息、外圍設(shè)備的工作狀態(tài)、故障報(bào)警信息等。無(wú)線模塊用于接收外部控制命令，控制加料車運(yùn)行[4]。2 實(shí)時(shí)軌跡輪廓運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程

加料車實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是由機(jī)械部件、控制系統(tǒng)硬件和軟件緊密結(jié)合的一個(gè)有機(jī)整體，為解決實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟硬件集成及綜合同步問(wèn)題，運(yùn)用了多任務(wù)設(shè)計(jì)方法，將系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)過(guò)程分為任務(wù)標(biāo)識(shí)（見(jiàn)圖3）、任務(wù)劃分、任務(wù)接口參數(shù)確定、任務(wù)編碼、測(cè)試和調(diào)試等不同階段，各任務(wù)的軟件開(kāi)發(fā)工作并行進(jìn)行[5]。為提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，各子模塊相互獨(dú)立工作，通過(guò)總線通信的方式減輕嵌入式主控器的工作負(fù)擔(dān)，在嵌入式控制器的控制下，協(xié)調(diào)統(tǒng)一工作；為提高控制系統(tǒng)的抗干擾能力，伺服控制與編碼器位置檢測(cè)模塊和外圍設(shè)備模塊與主嵌入式控制器之間采用CANopen總線的通信方式。2.2 多線程任務(wù)的同步、互斥與并發(fā)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3531976