連鑄結(jié)晶器是鋼水凝固成型的重要設(shè)備,結(jié)晶器上下振動可避免結(jié)晶器與鋼水粘連,能有效提高鑄坯表面質(zhì)量。連鑄結(jié)晶器非正弦振動技術(shù)已被國內(nèi)外連鑄工作者確認(rèn)為發(fā)展高效連鑄的關(guān)鍵技術(shù)之一。結(jié)晶器能否按給定非正弦波形振動是影響鑄坯表面質(zhì)量的重要因素。本文主要針對存在未知時變負(fù)載擾動和參數(shù)不確定性等因素的伺服電機(jī)驅(qū)動的連鑄結(jié)晶器非正弦振動位移系統(tǒng)高精度跟蹤控制問題展開研究。主要研究內(nèi)容如下:首先,在結(jié)晶器上下振動過程中,為確保伺服電機(jī)單方向轉(zhuǎn)動以實現(xiàn)節(jié)能的目的,通過分段函數(shù)建立偏心軸轉(zhuǎn)角與結(jié)晶器振動位移間一一映射的關(guān)系,從而將結(jié)晶器位移跟蹤控制問題轉(zhuǎn)化為偏心軸轉(zhuǎn)角跟蹤控制問題,簡化了控制器設(shè)計的復(fù)雜度,為后續(xù)的研究奠定基礎(chǔ)。其次,針對系統(tǒng)中存在的時變負(fù)載轉(zhuǎn)矩,并考慮電機(jī)轉(zhuǎn)速不可測的情況,設(shè)計了一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器（ESO）反步滑�？刂破�。先構(gòu)造ESO估計負(fù)載擾動和不可測狀態(tài),再基于ESO和滑�？刂品椒ㄔO(shè)計反步控制器,并將擾動估計值引入到控制器中進(jìn)行補(bǔ)償,以提高輸出跟蹤控制精度。然后,考慮系統(tǒng)中存在減速比參數(shù)不確定性、時變負(fù)載擾動和偏心軸機(jī)械零位偏移等問題,其中,時變負(fù)載擾動和參數(shù)不確定性可分別視為位... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

結(jié)晶器振動裝置實物圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3114683