太陽能是一種具有開發(fā)潛能的能源，但目前太陽能的利用率不高，理論分析表明，采用跟蹤技術(shù)可以提高37.7％的能量接受率，太陽跟蹤裝置成為國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點。 本文首先對國內(nèi)外現(xiàn)有的太陽跟蹤裝置的原理進行分析，結(jié)果表明這些裝置普遍存在著剛度低、跟蹤范圍小、精度低等缺點，因此提出了一種新型的太陽跟蹤裝置，該裝置采用三自由度并聯(lián)球面機構(gòu)。其次本文以球面三角學(xué)理論為數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，對三自由度并聯(lián)球面機構(gòu)進行了運動學(xué)分析，導(dǎo)出三自由度并聯(lián)球面機構(gòu)的位置反解和速度反解方程，得出機構(gòu)的雅可比矩陣。再次對球面機構(gòu)的性能進行研究，利用保角變換理論將球面機構(gòu)工作空間在平面中表示，在分析串聯(lián)球面機構(gòu)可達工作空間的基礎(chǔ)上，得出給定機構(gòu)參數(shù)的并聯(lián)球面機構(gòu)的可達工作空間和可達工作空間面積性能圖譜，得出對應(yīng)于不同靈活度ε的靈巧工作空間和靈巧工作空間面積性能圖譜，結(jié)論表明，在給定機構(gòu)參數(shù)β₁，β₂的情況下，α₁，α₂越是靠近90°，其可達工作空間和靈巧工作空間面積越大；利用雅可比矩陣對機構(gòu)進行奇異位形分析，得出幾種特定機構(gòu)參數(shù)的奇異... 

【文章來源】：河北工業(yè)大學(xué)天津市 211工程院校

【文章頁數(shù)】：57 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

美國watts:川公司的太陽跟蹤裝置

新型太陽跟蹤裝置機構(gòu)的研究且每個支鏈的結(jié)構(gòu)參數(shù)完全相同，具有較好的對型球面機構(gòu)。圣1一4三自由度并聯(lián)球面機聯(lián)球面機構(gòu)如圖】.5所示，該并聯(lián)機構(gòu)的九個轉(zhuǎn)中心，因此該機構(gòu)任何桿件上任一點都通過該點動是以通過該機構(gòu)中心的軸線為轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動運動，聯(lián)接，上棱錐臺相對卜棱錐臺具有二個轉(zhuǎn)動自由作機器人的腰、腕、肩、骸等關(guān)，fjl’，!，司用于機蹤系統(tǒng)等等，最近，Gosselin利用這種并膚機構(gòu)

圖3.1501=900，a:=900，刀:==600，刀:=600的局部奇異點的分布圖.3.15Distributiondi吃ramofp叭ialsi雌ularitypoint(a，==900，a:=900，刀l=600，刀:=60035

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3580545