針對筒子紗的人工上紗效率低、勞動強度高等問題,課題組設(shè)計了面向上紗機器人的末端執(zhí)行器。根據(jù)筒子紗的結(jié)構(gòu)特點和上紗工藝要求,采用Solid Works軟件對末端執(zhí)行器進行建模,設(shè)計具有雙移動內(nèi)撐式手爪、自動調(diào)節(jié)手爪間距裝置及氣動推紗機構(gòu)的末端執(zhí)行器,實現(xiàn)單次2個筒子紗的抓紗和推紗的上紗過程。對抓取機構(gòu)建立靜力學(xué)模型,通過Solid Works軟件和ANSYS軟件對末端執(zhí)行器的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)零部件進行運動學(xué)和靜力學(xué)的仿真分析。仿真結(jié)果表明抓取機構(gòu)的運動過程穩(wěn)定,結(jié)構(gòu)可靠,達到了設(shè)計要求。 

【文章來源】：輕工機械. 2020,38(05)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 筒子紗的結(jié)構(gòu)特征及上紗工藝要求
2 上紗機器人的末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計
    2.1 上紗機器人總體設(shè)計
    2.2 末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計
        2.2.1 抓取機構(gòu)的設(shè)計
        2.2.2 推紗機構(gòu)的設(shè)計
        2.2.3 間距調(diào)節(jié)裝置的設(shè)計
3 抓取機構(gòu)的靜力學(xué)模型
4 關(guān)鍵零部件的仿真分析
    4.1 抓取機構(gòu)的運動學(xué)仿真分析
    4.2 手指結(jié)構(gòu)的靜力學(xué)分析
5 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3190973