發(fā)布時(shí)間：2021-02-02 01:14

　　近年來,水污染事件頻繁發(fā)生,目前的水務(wù)監(jiān)管方式存在效率低、成本高等缺陷,河道巡檢過程中大量的數(shù)據(jù)采集、管理和處理需求得不到有效滿足。本文提出一種河道巡檢系統(tǒng)方案,實(shí)現(xiàn)對河道偷排偷放現(xiàn)象的有效監(jiān)管。本文從水污染及其監(jiān)管現(xiàn)狀介紹出發(fā),總結(jié)了河長制實(shí)施后河道巡檢過程的特點(diǎn)和需求。本文詳細(xì)闡述了研究中需要的各項(xiàng)應(yīng)用技術(shù),為巡檢系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)奠定理論基礎(chǔ),論述了小型無人機(jī)河道巡檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成、各模塊的選型過程和性能特點(diǎn)。論文第三章詳細(xì)說明了系統(tǒng)運(yùn)行過程中需經(jīng)歷的四個(gè)階段以及每個(gè)階段應(yīng)該完成的任務(wù),包括勘探環(huán)境并記錄、通信連接并規(guī)劃航線任務(wù)、實(shí)時(shí)監(jiān)測并存儲(chǔ)數(shù)據(jù)和信息管理。本文重點(diǎn)研究了自主設(shè)計(jì)的地面站監(jiān)控軟件,通過百度地圖實(shí)現(xiàn)地圖功能操作和My SQL數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)信息的管理,最終實(shí)現(xiàn)河道地理信息預(yù)存、無人機(jī)連接、河道巡檢任務(wù)規(guī)劃、飛行監(jiān)測和圖像管理五個(gè)功能。本系統(tǒng)選擇在合肥市內(nèi)某河段進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測試,河段全長約1500米,寬3⁴米,共部署5個(gè)監(jiān)測點(diǎn),包括1個(gè)排污口監(jiān)測點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,本系統(tǒng)可完整實(shí)現(xiàn)河道圖像信息的實(shí)時(shí)采集及自動(dòng)存儲(chǔ),航線自主規(guī)劃及航行,無人機(jī)狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測和圖... 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

016年全國地表水水質(zhì)類別比例III類28%

感功能的載荷通常為可搭載在無人機(jī)外傳感器、激光雷達(dá)、氣體檢測儀等荷采集河道圖像信息，利用圖像判斷系統(tǒng)采用“遙感應(yīng)用”型任務(wù)載荷實(shí)機(jī)的任務(wù)載荷。無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)飛航拍相機(jī)難以保證在此空間跨度內(nèi)仍去識(shí)別特征，不具備識(shí)別價(jià)值。光學(xué)改變焦距，從而實(shí)現(xiàn)視場縮放，對于5]，具有無損的變焦效果。高空中依然能清晰辨別地面物體，以右，工作距離 100 米左右。使用 1/4目標(biāo)物體能達(dá)到圖像視野對角線的 1/ 厘米寬度在 COMS 器件上圖像寬度為 0.16m m 100000m m /50m m 320mm放寬取整采用 18 倍變焦。

小型無人機(jī)河道巡檢系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)視頻輸出分辨率達(dá) 720P/60 幀，視頻存儲(chǔ)分辨率達(dá) 1080P，對持自動(dòng)白平衡、自動(dòng)增益、自動(dòng)色彩校正和寬動(dòng)態(tài)（動(dòng)態(tài)范圍達(dá)增穩(wěn)云臺(tái)。變焦相機(jī)如圖 2.2 所示。焦相機(jī)上升至離地面 100 米高空進(jìn)行測試，變焦下可以清晰分實(shí)際測試效果表明，該相機(jī)在距地面 100 米空中拍攝的圖像效別需求。具體見以下圖 2.3 和圖 2.4 比較結(jié)果。


本文編號(hào)：3013771