利用機(jī)器視覺對果樹果實(shí)進(jìn)行自動識別和檢測是開發(fā)農(nóng)業(yè)自動收獲機(jī)器人的基礎(chǔ)。冠層圖像中的樹枝、樹葉和其他果實(shí)的遮擋會影響果實(shí)檢測的準(zhǔn)確性。為了給水果采摘機(jī)器人提供科學(xué)可靠的技術(shù)指引,該研究提出了一種利用點(diǎn)云圖像檢測紅色水果的方法,以克服遮擋對檢測的影響。首先,利用紅色綠色閾值法從樹的點(diǎn)云圖像中分割出果實(shí)區(qū)域。然后,利用稀疏離群去除算法去除果實(shí)點(diǎn)云中的噪聲點(diǎn)。最后,基于減法聚類算法對每個(gè)水果的點(diǎn)云進(jìn)行檢測和計(jì)數(shù)。對于甜椒數(shù)據(jù)集,場景中至少部分可見的所有水果的真陽性率為90.69%,假陽性率為6.97%。

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