靈武長棗作為寧夏地區(qū)的重要經(jīng)濟林果,受到了當?shù)氐拇罅Πl(fā)展,所以每年的栽種面積也逐步增加。為了減少傳統(tǒng)低效的人工采摘的勞動量,實現(xiàn)高效的自動采摘勢在必行,本文采用雙目立體視覺原理重點研究了自動采摘時靈武長棗識別與定位技術(shù)問題。本文的研究內(nèi)容及結(jié)果如下:1、研制開發(fā)了基于雙目立體視覺的三維重建平臺,包括提出了一種改進的Tsai的相機標定方法,實現(xiàn)了 SURF算法、極線約束特征點稀疏匹配和基于區(qū)域生長的稠密匹配。2、根據(jù)靈武長棗外形是一個橢球面的基本特性,提出了基于隨機采樣一致性（RANSAC）框架下的靈武長棗識別與定位方法。在統(tǒng)計出HSV空間下圖像的顏色直方圖、棗的幾何尺寸與外形輪廓的基礎(chǔ)上,利用感興趣區(qū)域初步提取靈武長棗,從點云中采樣9個點并采用最小二乘法來擬合靈武長棗外形的二次曲面方程,根據(jù)系數(shù)計算二次曲面不變量、判斷二次曲面類型。結(jié)合橢球面特征值求解軸長半徑與中心點的坐標,以此確定靈武長棗在三維空間中的位置與姿態(tài),實現(xiàn)靈武長棗識別與定位方法。最后通過分組實驗,對尺寸誤差、定位精度以及識別的成功率等方面進行了綜合評價。從三維點云層面上,本文基于雙目立體視覺為靈武長棗的識別與定位提出了一... 

【文章來源】：北京林業(yè)大學北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１本文整體的研究思路??Ｆｉｇ．?１－１?Ｔｈｅ?ｉｄｅａｓ?ｏｆ?ｏｖｅｒａｌｌ?ｒｅｓｅａｒｃｈ?ｉｎ?ｔｈｉｓ?ｐａｐｅｒ??

ｉ）針孔成像模型??在線性的針孔成像模型中，現(xiàn)實世界中的物體以透視投影的方式映射為圖像平面??中的像素，相機的透視投影如圖２－１所示。??圖像坐標系、相機坐標系與世界坐標系分別對應圖中的＜９－ｗｖ、與??光軸的方向與相機坐標系中的＾軸的方向相同，ｐ點與該點在圖像中??的投影點的連線過光心ａ。??６??

相機標定與校正解主點坐標（ｃ；ｃ，ｃｖ），／？，７；和７；。??數(shù)ｋ、焦距ｆ及縱橫比Ａ，通過Ｌ－Ｍ方法求解式目Ｒ、７；和７；的值；??解畸變系數(shù)ｋ、主點坐標（ｃｕ，ｃｖ）、焦距ｆ及縱橫比心??和７；的值，優(yōu)化目標函數(shù)，搜索畸變系數(shù)ｋ、主點；??算重構(gòu)誤差。如果Ａｅ收斂或者變化量小于給定正數(shù)。??


本文編號：3464973