靈武長棗是隸屬寧夏具有代表性的重要經濟型林果,也是中國國家地理標志產品之一。采摘季節(jié)在每年的9月中旬到10月初,采摘期比較集中。現在采用最多的采摘方式是架梯采摘法和棍棒敲擊法,但這兩種方法都依賴人工采摘,這樣會增加人力物力,且采摘效率低,這就對智能化自動采摘提出了強烈需求。在此過程當中,需要借助機器視覺對靈武長棗實現準確識別和定位。本文主要研究在自然條件下,基于場景分析方法的靈武長棗定位,為靈武長棗的收獲奠定理論依據,也為智能化采摘機器人提供技術支撐。主要從預處理到定位進行了研究:1、對靈武長棗圖像進行預處理,提出一種基于HSI單通道最優(yōu)化降噪方法,并利用同態(tài)濾波進行圖像增強。實驗所采集到的圖像會受到噪聲的污染,通過將RGB圖像轉換為HSI圖像,利用其三個通道的互不相關性,對各分量進行最優(yōu)化降噪處理。實驗表明,在圖像含有特定噪聲時,改進算法比傳統(tǒng)降噪算法降噪效果更佳;在自然條件下,光照對采集到的圖像有較大影響。為了使圖像能夠保持顏色不變性,提出利用同態(tài)濾波的方法減小光照的影響。通過將圖像從時域轉換到頻域內,再利用設定的傳遞函數分別對照明分量和反射分量進行處理,最后再反變換到時域中,以此... 

【文章來源】：寧夏大學寧夏回族自治區(qū) 211工程院校

【文章頁數】：71 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１靈武長専圖??

位論文?第一章武長棗數量及形心的二位平面位置，并確定靈武長棗粘連果實之間的分界線，區(qū)域的分離。??目相機的標定以確定其內外參數；利用視差法確定靈武長棗的空間定位。??線??武長棗圖像為研宄對象，對其進行了圖像降噪、增強、分割和定位等研宄，技１－２所示。??躁色寧間轉換——??

Ｉ＝Ｒ?＋?〇?＋?Ｂ?（２－９）??３??上式中Ｈ表示色調，Ｓ表示飽和度，Ｉ表示亮度。ＨＳＩ顏色模型用下圖２－１表示：??更…ｉ??圖２－１?ＨＳＩ顏色模型??利用ＨＳＩ不同通道的互不相關性，針對不同的變量采用不同的降噪方法，可以使降噪效果更??好。??２．１．６圖像質量的評價??圖像質量的評價有很多種，例如峰值信噪比（ＰＳＮＲ）、視覺信息保真度（ＶＩＦ）【４４］和結構相??似度（ＳＳＩＭ）?［４５］等。本文選用峰值信噪比ＰＳＮＲ來作為評判。??峰值信噪比ＰＳＮＲ可由下式求得：??２５５２??Ｐ５＾?＝?ｌ〇ｘｌ〇ｇ１〇（－＾－）?（２－１０）??ＭＳＥ??評價標準：峰值信噪比ＰＳＮＲ值越小，圖像質量越差；峰值信噪比ＰＳＮＲ值越大，圖像質量??越好。??２．１．７實驗流程??本實驗對原始圖像分別添加不同種類的噪聲，將每種含噪圖像都轉換為ＨＳＩ模型，并分別用??－８－??


本文編號：3346788