采用傾角調(diào)平策略,以PLC為控制器、液壓油缸為執(zhí)行元件、雙軸角度傳感器為反饋元件,設(shè)計了一種林用懸掛機(jī)具液壓自動調(diào)平系統(tǒng)。介紹了調(diào)平系統(tǒng)的液壓系統(tǒng)組成及工作原理、控制系統(tǒng)硬件組成及軟件實現(xiàn)方法。該系統(tǒng)調(diào)平速度快,調(diào)平精度高,能實現(xiàn)手動/自動調(diào)平切換且操作簡單,有效地提高了林用懸掛機(jī)具的作業(yè)機(jī)動性和作業(yè)效率。

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【部分圖文】：

圖1單邊調(diào)平驅(qū)動方式

懸掛機(jī)具自動電液控制調(diào)平系統(tǒng)由信號采集、自動電液控制和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成,系統(tǒng)設(shè)計框圖如圖3所示。裝有自動電液控制調(diào)平系統(tǒng)的懸掛機(jī)具在作業(yè)時,安裝在懸掛機(jī)具架上的傾角傳感器實時測量懸掛機(jī)具的傾斜角度,控制系統(tǒng)按照預(yù)設(shè)的角度范圍對實時輸入的角度值進(jìn)行判斷,當(dāng)角度超出預(yù)設(shè)范圍時,控制機(jī)電液....

圖2雙邊調(diào)平驅(qū)動方式

圖1單邊調(diào)平驅(qū)動方式圖3懸掛機(jī)具電液調(diào)平控制系統(tǒng)框圖

圖3懸掛機(jī)具電液調(diào)平控制系統(tǒng)框圖

圖2雙邊調(diào)平驅(qū)動方式電液調(diào)平系統(tǒng)采用手自結(jié)合的控制模式,并設(shè)定最小調(diào)平角。懸掛機(jī)具正常作業(yè)時,傾角傳感器采集懸掛機(jī)具傾斜數(shù)據(jù)送至PLC控制器,控制器將信號與最小調(diào)平角相比較;當(dāng)懸掛機(jī)具發(fā)生傾斜時,PLC控制器采用模糊PID自動調(diào)平閉環(huán)策略,控制驅(qū)動執(zhí)行器件調(diào)整懸掛機(jī)具工作狀態(tài)....

圖4懸掛機(jī)具調(diào)平模糊PID控制框圖

模糊自整定PID參數(shù)控制系統(tǒng),能在控制過程中對不確定的條件、參數(shù)、延遲和干擾等因素進(jìn)行檢測分析[8],以常規(guī)PID控制器為基礎(chǔ),將采樣的偏差值和偏差變化率作為模糊控制器的輸入變量,利用模糊控制規(guī)則實時調(diào)整PID參數(shù)。懸掛機(jī)具調(diào)平模糊PID控制框圖如圖4所示。2.3模糊控制輸入、....

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