農(nóng)業(yè)機(jī)器人已經(jīng)被越來越廣泛的運(yùn)用到果蔬采摘、加工等作業(yè)環(huán)境中,經(jīng)常需要末端執(zhí)行器進(jìn)行抓取作業(yè),但在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中,作業(yè)對象的剛度、形狀、紋理、溫度等信息往往不被所知,因而無法采用合適的抓取策略來實(shí)行抓取,會(huì)造成抓取對象的滑落或者果蔬的損傷。因此在未知的環(huán)境中進(jìn)行抓取操作時(shí),需要農(nóng)業(yè)機(jī)器人能夠獲取果蔬表面的特性從而判斷物體的性質(zhì)采取合適的抓取策略,來使機(jī)器人能夠穩(wěn)定抓持果蔬。為此,本文以采摘機(jī)器人抓取系統(tǒng)為研究平臺(tái),從觸覺傳感器研制、觸覺信息特征提取、特征選擇、樣本訓(xùn)練與分類等方面進(jìn)行了深入研究,主要工作如下：1)首先選擇適于進(jìn)行觸覺信息檢測的傳感器元件PVDF壓電薄膜和電阻應(yīng)變片用于觸覺傳感器的制作,分別采用四個(gè)PVDF壓電薄膜傳感器元件和四個(gè)電阻應(yīng)變片通過隨機(jī)分布的布置方式制作一款模仿人皮膚特點(diǎn)的仿人型觸覺傳感器用于果蔬表面特性的研究。為確保輸出信號(hào)的有效性,將所要制作的傳感器模型導(dǎo)入ANSYS有限元分析軟件進(jìn)行力學(xué)分析,通過軟件分析確定傳感器元件布置位置,應(yīng)盡可能將微小輸出的傳感器元件布置在傳感器的中間區(qū)域。2)搭建了觸覺信息檢測平臺(tái),在硬件上,選擇DH5853電荷放大器和DH38...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１?Ｈｏｓｏｄａａ等人制作的機(jī)器人手指??Ｆｉｇ．?１－１?艮ｏｂｏｔ’ｓ?ｆｉｎｇｅｒ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｈｏｓｏｄａａ??

Ｆｉｇ．?１－１?艮ｏｂｏｔ’ｓ?ｆｉｎｇｅｒ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｈｏｓｏｄａａ??Ｋａｒｌｓｒｕｈｅ大學(xué)的Ｄ．Ｇｏｅｇｅｒ等人采用ＰＶＤＦ壓電薄膜制作了用于檢測物體滑動(dòng)的傳??感器ｔＷ，如圖１－２所示，文中提到，將ＰＶＤＦ薄膜嵌在覆蓋的趕橡膠下，能夠獲得一個(gè)??很好的機(jī)械接觸，能....

圖１－２?Ｇｏｅｇｅｒ等人制作的ＰＶＤＦ傳感器??－

Ｕｌ＼?＾?ＶＶ＼?Ｗ?ｓｔｒａｉｎ?ｇａｕｇｅｓ?ａｎｄ??ＳＩ：??圖１－１?Ｈｏｓｏｄａａ等人制作的機(jī)器人手指??Ｆｉｇ．?１－１?艮ｏｂｏｔ’ｓ?ｆｉｎｇｅｒ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｈｏｓｏｄａａ??Ｋａｒｌｓｒｕｈｅ大學(xué)的Ｄ．Ｇｏｅｇｅｒ等人采用ＰＶＤＦ壓電薄膜制作了用于檢測....

圖１－３?Ｙａｍａｄａ等人制作的ＰＶＤＦ傳感器??

Ｆｉｇ．?１－３?ＰＶＤＦ?ｓｅｎｓｏｒ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｙａｍａｄａ??Ｏｓａｋａ大學(xué)的Ｓ．?Ｔａｋａｍｕｋｕ等人采用ＰＶＤＦ和應(yīng)變片制作了機(jī)器人手指與手掌，如??圖１－４所示，在每個(gè)手指中嵌有一個(gè)ＰＶＤＦ薄膜和一個(gè)應(yīng)變片，在手掌中嵌有四個(gè)ＰＶＤＦ??薄膜和四個(gè)應(yīng)變片ＰＵ。通過....

圖１－４?Ｔａｋａｍｕｋｕ等人制作的機(jī)器人手指和手掌??Ｆｉｇ．?１－４?Ｒｏｂｏｔ＇ｓ?ｆｉｎｇｅｒ?ａｎｄ?ｐａｌｍ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｔａｋａｍｕｋｕ??

?磚）ｓｃａｋｍ?ｏｆ?ｓ?ｎｄｇｃ??ｉ＜ｏｃ星ｌ；ｃｄ油站ｅ秘ｉ??圖１－３?Ｙａｍａｄａ等人制作的ＰＶＤＦ傳感器??Ｆｉｇ．?１－３?ＰＶＤＦ?ｓｅｎｓｏｒ?ｍａｄｅ?ｂｙ?Ｙａｍａｄａ??Ｏｓａｋａ大學(xué)的Ｓ．?Ｔａｋａｍｕｋｕ等人采用ＰＶＤＦ和應(yīng)變片制作了機(jī)器人手指與手掌....

本文編號(hào)：3974285