自動(dòng)轉(zhuǎn)向是拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航的重要組成部分，本研究是經(jīng)過(guò)實(shí)地調(diào)研和充分了解國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀后，根據(jù)新疆兵團(tuán)的區(qū)域地理、作業(yè)機(jī)械、作物種植模式等特點(diǎn)，利用鐵牛654拖拉機(jī)為開(kāi)發(fā)平臺(tái)，設(shè)計(jì)了一種用于拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，并對(duì)拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航路徑跟蹤算法進(jìn)行了研究。 首先，依照自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能，提出了的設(shè)計(jì)原則，并設(shè)計(jì)了五種可行的自動(dòng)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案，分析了它們的優(yōu)缺點(diǎn)；綜合分析各種自動(dòng)轉(zhuǎn)向執(zhí)行方案，選定加裝全液壓轉(zhuǎn)向器的方案為最終方案，前輪角度傳感器型號(hào)為WYT-AT-2，并對(duì)其組成硬件進(jìn)行選型和購(gòu)買，設(shè)計(jì)安裝支座，完成自動(dòng)導(dǎo)航執(zhí)行機(jī)構(gòu)的改造和安裝；完成前輪角度傳感器的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)和雙頻接收機(jī)GPS傳感器的精度測(cè)試實(shí)驗(yàn)。 然后，提出了自動(dòng)導(dǎo)航預(yù)定義路徑的方法，對(duì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制算法進(jìn)行了研究，應(yīng)用MATLAB對(duì)比例算法和PD算法進(jìn)行了仿真分析，設(shè)計(jì)雙通道PD算法為自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制方法，該算法能很好的完成自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制任務(wù)，能解決單轉(zhuǎn)向油缸左右轉(zhuǎn)向不對(duì)稱的問(wèn)題；同時(shí)還研究了路徑跟蹤算法，分析了不同路徑跟蹤算法的優(yōu)缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)了純追蹤算法為路徑跟做算法，通過(guò)MATLAB對(duì)其進(jìn)行了仿真研究，仿真表明，當(dāng)橫向偏差...

【文章頁(yè)數(shù)】：83 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖12偏差響應(yīng)曲線Fig．12Carbodydeflectioncurve6結(jié)論和展望

圖12偏差響應(yīng)曲線Fig．12Carbodydeflectioncurve6結(jié)論和展望針對(duì)當(dāng)前拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、算法繁瑣及對(duì)上位所檢測(cè)機(jī)位置姿態(tài)信息要求較高等問(wèn)題，以TN954為實(shí)驗(yàn)對(duì)象構(gòu)建數(shù)學(xué)模型，搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，設(shè)計(jì)了一種拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航單因子控制系統(tǒng)。仿真實(shí)驗(yàn)....

本文編號(hào)：3916426