目前隨著人口老齡化的加劇及生活水平的不斷提高，人類在高強(qiáng)度、高壓力、高危險(xiǎn)勞動(dòng)方面迫切需要機(jī)器能夠代替人類勞動(dòng)，從而把人類從生命的過度消耗中解脫出來。與傳統(tǒng)機(jī)器相比，現(xiàn)代化的機(jī)器人更能適應(yīng)復(fù)雜多變的環(huán)境，代替人類完成更加復(fù)雜的任務(wù)。在機(jī)器人研究和發(fā)展的過程中智能化是發(fā)展的主題，一些模仿人類行為的高級(jí)機(jī)器人正在逐步走進(jìn)我們視野，但是作為一個(gè)農(nóng)業(yè)大國，我國農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展并不十分迅速，智能化水平有待提高。 機(jī)器人要想實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)，依靠的是先進(jìn)的導(dǎo)航系統(tǒng)，而在導(dǎo)航系統(tǒng)中視覺導(dǎo)航是最直接最有效的方法，因而研究機(jī)器人視覺導(dǎo)航有著十分重要的意義。尤其是農(nóng)業(yè)機(jī)器人，由于其工作環(huán)境具有范圍廣闊、差異明顯且易受周圍環(huán)境影響等特殊性質(zhì)，研究農(nóng)業(yè)機(jī)器人的視覺導(dǎo)航就有著更加深刻和現(xiàn)實(shí)的意義。目前，由于機(jī)器人視覺系統(tǒng)需要大量的數(shù)據(jù)運(yùn)算，對(duì)軟硬件資源要求都比較高，現(xiàn)有的通用微處理器無法滿足高速性和實(shí)時(shí)性的要求。所以本系統(tǒng)使用TI公司的數(shù)字信號(hào)處理器TMS320DM642作為處理核心，構(gòu)建視覺系統(tǒng)。 本文以農(nóng)田環(huán)境下機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)為研究對(duì)象，包含系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)、實(shí)時(shí)系統(tǒng)的選擇及圖像處理算法的仿真等方面。 本文...

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖3一三種局部光照估計(jì)算法得到的光照與實(shí)際光照對(duì)比曲線

農(nóng)業(yè)機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)及其光照問題的研究(f)高斯卷積估計(jì)光照色度圖(g)指數(shù)卷積估計(jì)光照色度圖(h)局部空間平均估計(jì)光照色度圖圖3一6三種局部光照估計(jì)算法的驗(yàn)證Fig.3一6Validationofthreeloealilluminationestimational....

圖3一11基于高斯卷積局部光照估計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)圖像

農(nóng)業(yè)機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)及其光照問題的研究(a)陰天(b)多云(e)晴天圖3一10基于全面顏色歸一化算法的標(biāo)準(zhǔn)圖像Fig.3一10ComPrehensiveeolornormalizationalgorithmbasedeanoniealimages灰度世界理論和白....

圖3一13基于局部空間平均局部光照估計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)圖像

農(nóng)業(yè)機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)及其光照問題的研究(d)陰天(e)多云(f)晴天圖3一12基于指數(shù)卷積局部光照估計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)圖像Fig.3一12Canoniealimagesbasedonlocalilluminationestimationofaconvolutionwith....

圖5-1農(nóng)田作業(yè)環(huán)境模型

農(nóng)業(yè)機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)及其光照問題的研究獲取導(dǎo)航參數(shù)，并判斷是否出現(xiàn)地頭。如果是，再根據(jù)設(shè)置的農(nóng)田大小判斷是作業(yè)，如果是，結(jié)束作業(yè)任務(wù);如果否，執(zhí)行轉(zhuǎn)彎過程，轉(zhuǎn)到下一工作行繼續(xù)如果沒有到達(dá)地頭，則根據(jù)導(dǎo)航參數(shù)得到相對(duì)于路徑的位姿〔即航向角和橫向發(fā)送控制指令，繼續(xù)沿作物行行走。

本文編號(hào)：3905025