履帶拖拉機(jī)采用差速轉(zhuǎn)向,轉(zhuǎn)向可控性差,影響自動導(dǎo)航性能,為提高履帶拖拉機(jī)自動導(dǎo)航的性能,以液壓傳動控制行星差速轉(zhuǎn)向履帶拖拉機(jī)為研究對象,建立履帶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)學(xué)模型。構(gòu)建每個控制量下轉(zhuǎn)彎半徑均值和方差計(jì)算方法,建立基于卡爾曼濾波和局部加權(quán)回歸的轉(zhuǎn)彎半徑均值和方差更新方法。分別針對直線路徑跟蹤和掉頭建立基于高斯混合模型的履帶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)彎半徑控制方法。采用純跟蹤算法分別以不同的初始位置偏差進(jìn)行自動導(dǎo)航仿真試驗(yàn),得到導(dǎo)航軌跡、位置偏差和角度偏差。以農(nóng)夫NF-702型履帶拖拉機(jī)為平臺,分別以不同車速進(jìn)行導(dǎo)航試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果表明,在初始航向角為0,車速分別為1.0、1.5 m/s時,導(dǎo)航平均誤差分別為-0.62 cm和0.28 cm,導(dǎo)航誤差絕對值極值分別為10.14 cm和8.10 cm,導(dǎo)航誤差絕對值均值分別為2.34 cm和2.57 cm,導(dǎo)航均方根誤差分別為3.77 cm和3.99 cm。本文提出的基于高斯混合模型的履帶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)彎半徑控制方法可應(yīng)用到液壓傳動控制行星差速轉(zhuǎn)向履帶拖拉機(jī)自動導(dǎo)航領(lǐng)域,滿足實(shí)際田間作業(yè)需求。

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 液壓傳動控制履帶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向模型
2 基于高斯混合模型的轉(zhuǎn)彎半徑控制方法
3 試驗(yàn)與結(jié)果分析
    3.1 仿真試驗(yàn)
    3.2 路徑跟蹤試驗(yàn)
        3.2.1 車輛改造
        3.2.2 試驗(yàn)與分析
4 結(jié)論



本文編號：3851480