植保機械可以減輕勞動者的工作負擔,在世界范圍內(nèi)廣泛應(yīng)用于大型農(nóng)作物管理作業(yè)中。植保機受復雜田間路面環(huán)境、藥液晃動以及自身不確定的機械運動狀態(tài)等因素的影響,在作業(yè)過程中噴桿易發(fā)生非期望的傾斜運動,對農(nóng)藥噴施的均勻性造成不利影響。對于具有較長噴桿的植保機更是如此,有時甚至會導致噴桿與地面或作物發(fā)生碰撞,噴桿折斷,嚴重影響作業(yè)效率。因此,研究植保機噴桿姿態(tài)的精準控制有利于提高農(nóng)藥噴施質(zhì)量,對于提高植保機械的現(xiàn)代化程度具有重要意義。本文針對一種應(yīng)用廣泛的植保機鐘擺式噴桿主動懸架系統(tǒng)進行深入研究。在分析了現(xiàn)有動力學模型的基礎(chǔ)上,選擇噴桿的傾角、角速度以及液壓缸的長度變化量作為系統(tǒng)的狀態(tài)變量,建立了鐘擺式噴桿主動懸架系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型�？紤]到存在建模誤差以及實際中噴桿懸架系統(tǒng)內(nèi)主被動元器件運行特性變化等因素,針對系統(tǒng)的不確定性以及參數(shù)時變性,設(shè)計了基于間接自適應(yīng)模糊控制方法的噴桿姿態(tài)跟蹤控制器。對系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型進行了輸入輸出線性化變換,設(shè)計模糊邏輯系統(tǒng)用于逼近存在不確定性的懸架系統(tǒng)模型,應(yīng)用李雅普諾夫綜合法設(shè)計控制器中調(diào)整參數(shù)的自適應(yīng)律。通過仿真驗證了植保機鐘擺式噴桿主動懸架系統(tǒng)在所設(shè)計間接自...

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景與意義
    1.2 植保機械噴桿懸架系統(tǒng)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國外研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究內(nèi)容和章節(jié)安排
第2章 植保機鐘擺式噴桿主動懸架系統(tǒng)分析
    2.1 引言
    2.2 植保機噴桿懸架系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)類型
    2.3 植保機鐘擺式噴桿主動懸架系統(tǒng)
    2.4 植保機鐘擺式噴桿主動懸架系統(tǒng)模型分析
    2.5 本章小結(jié)
第3章 基于自適應(yīng)模糊控制的鐘擺式懸架植保機噴桿姿態(tài)控制
    3.1 引言
    3.2 自適應(yīng)模糊控制基本理論
        3.2.1 模糊控制
        3.2.2 間接型自適應(yīng)模糊控制
    3.3 噴桿姿態(tài)跟蹤控制器設(shè)計
        3.3.1 系統(tǒng)狀態(tài)空間模型建立
        3.3.2 基于輸入輸出線性化的系統(tǒng)模型轉(zhuǎn)換
        3.3.3 模糊邏輯系統(tǒng)設(shè)計
        3.3.4 自適應(yīng)律設(shè)計與穩(wěn)定性分析
    3.4 仿真分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 基于隨機配置網(wǎng)絡(luò)的鐘擺式噴桿懸架系統(tǒng)自適應(yīng)模糊控制
    4.1 引言
    4.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論
    4.3 基于隨機配置網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)模糊控制器設(shè)計
    4.4 仿真分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 結(jié)論
參考文獻
在學研究成果
致謝



本文編號：3816124