隨著工業(yè)化,城鎮(zhèn)化和農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的迅速發(fā)展,農(nóng)村勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)和勞動(dòng)觀念發(fā)生了深刻的變化,農(nóng)民對農(nóng)機(jī)作業(yè)的需求越來越迫切,對農(nóng)機(jī)的依賴也越來越明顯,農(nóng)機(jī)智能化發(fā)展的趨勢勢不可擋。近年來差分GPS技術(shù),電控液壓技術(shù),角度傳感器,陀螺儀等技術(shù)開始逐漸應(yīng)用到農(nóng)機(jī)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向中,使農(nóng)機(jī)自主轉(zhuǎn)向更加快速,精準(zhǔn),可靠。同時(shí)隨著嵌入式技術(shù),智能控制技術(shù)的快速發(fā)展,農(nóng)業(yè)工程領(lǐng)域必然會(huì)迎來新的革命。擁有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的農(nóng)機(jī)的研制則成為必然趨勢。具有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的農(nóng)機(jī)可以大大提高農(nóng)機(jī)在農(nóng)田間的作業(yè)效率和作業(yè)質(zhì)量,并且可以減少勞動(dòng)成本。論文圍繞智能農(nóng)機(jī)的液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)開展研究,實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛功能,主要內(nèi)容有:第一部分分析農(nóng)業(yè)在國民經(jīng)濟(jì)中的重要地位和作用,研究我國精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀,指出我國在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域和國外有較大差距,發(fā)展精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的尤其是研制智能農(nóng)機(jī)系統(tǒng)的重要意義。第二部分深入分析了農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛原理,對農(nóng)機(jī)車輛轉(zhuǎn)向過程進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模,簡化了農(nóng)機(jī)車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,在以上理論基礎(chǔ)上,在電動(dòng)四輪車上搭建了能模擬真實(shí)農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向的自動(dòng)駕駛平臺(tái)車,著重從GNSS導(dǎo)航定位系統(tǒng),雙天線航向測量,陀螺儀角度傳感器等方面系統(tǒng)分析了本文...

【文章頁數(shù)】：110 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 選題來源
    1.2 課題研究背景
        1.2.1 農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化對中國發(fā)展的影響
        1.2.2 國家有關(guān)推動(dòng)農(nóng)業(yè)機(jī)械化的政策
        1.2.3 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)的快速發(fā)展
        1.2.4 RTK導(dǎo)航技術(shù)
        1.2.5 多傳感器數(shù)據(jù)融合
        1.2.6 路徑規(guī)劃技術(shù)
        1.2.7 智能控制技術(shù)
        1.2.8 RTK-GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)上的應(yīng)用
    1.3 國外研究狀況
    1.4 國內(nèi)研究狀況
    1.5 研究路線
    1.6 本章小結(jié)
第二章 農(nóng)機(jī)車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制原理研究
    2.1 農(nóng)機(jī)車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制原理
        2.1.1 農(nóng)機(jī)車輛轉(zhuǎn)向問題分析
        2.1.2 農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向過程建模
        2.1.3 農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向簡化車輛模型
    2.2 農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向控制方案研究
        2.2.1 轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)分析
        2.2.2 總體轉(zhuǎn)向控制方案
    2.3 農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向控制信號(hào)采集系統(tǒng)
        2.3.1 GNSS定位系統(tǒng)原理研究
        2.3.2 雙天線測姿系統(tǒng)
        2.3.3 陀螺儀測量前輪轉(zhuǎn)角
    2.4 本章小結(jié)
第三章 自動(dòng)駕駛轉(zhuǎn)向控制算法研究
    3.1 純跟蹤模型分析
        3.1.1 純跟蹤算法原理
        3.1.2 純跟蹤算法分析軟件設(shè)計(jì)
        3.1.3 影響純跟蹤控制效果因素分析
    3.2 模糊自調(diào)節(jié)純跟蹤算法
        3.2.1 模糊控制概述
        3.2.2 前視距離模糊控制改進(jìn)
        3.2.3 模糊純跟蹤仿真研究
    3.3 自調(diào)節(jié)因子純跟蹤
        3.3.1 自調(diào)節(jié)純跟蹤控制方法
        3.3.2 自調(diào)節(jié)控制仿真研究
    3.4 預(yù)測控制算法
        3.4.1 預(yù)測控制概述
        3.4.2 農(nóng)機(jī)車輛預(yù)測模型
        3.4.3 預(yù)測模型求解
        3.4.4 仿真驗(yàn)證
    3.5 曲線自調(diào)節(jié)PID航向跟蹤算法
        3.5.1 曲線跟蹤問題分析
        3.5.2 農(nóng)機(jī)車輛轉(zhuǎn)向二自由度動(dòng)力學(xué)模型
        3.5.3 航向預(yù)估算法原理
        3.5.4 仿真研究
    3.6 本章小結(jié)
第四章 農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    4.1 軟件總體架構(gòu)
    4.2 主要類模塊設(shè)計(jì)
        4.2.1 數(shù)據(jù)通訊模塊
        4.2.2 NMEA數(shù)據(jù)解析模塊
        4.2.3 路徑相關(guān)模塊
        4.2.4 控制決策模塊
        4.2.5 控制對象模塊
    4.3 窗體設(shè)計(jì)
    4.4 本章小結(jié)
第五章 農(nóng)機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)向試驗(yàn)
    5.1 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)組成
    5.2 路徑跟蹤衡量方法
    5.3 路徑跟蹤實(shí)驗(yàn)
        5.3.1 純跟蹤試驗(yàn)
        5.3.2 模糊純跟蹤試驗(yàn)
        5.3.3 自調(diào)節(jié)純跟蹤試驗(yàn)
        5.3.4 預(yù)測模型試驗(yàn)
        5.3.5 曲線航向跟蹤試驗(yàn)
    5.4 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
附錄
攻讀碩士期間發(fā)表的論文
致謝



本文編號(hào)：3789417