為解決高枝水果采摘難以及現(xiàn)有采摘器對不同果品通用性不高的問題,研制一種可針對不同品種的高枝水果采摘與收集的裝置。設(shè)計底盤動力小車、多自由度定位機構(gòu)、末端剪切執(zhí)行器、裝箱機構(gòu)及控制系統(tǒng),構(gòu)建多自由度定位機構(gòu)的坐標系并采用方向余弦矩陣進行運動分析,得出采摘的運動范圍,通過對末端剪切執(zhí)行器的運動分析得出兩剪臂的運動角速度關(guān)系。運用SolidWorks建立采摘器的結(jié)構(gòu)模型并對其進行運動學仿真,驗證水果的采摘范圍和末端執(zhí)行器的等角速特性,利用ANSYS進行采摘桿的應(yīng)力應(yīng)變分析,驗證采摘桿滿足強度和穩(wěn)定性要求,制造高枝水果采摘器樣機并進行采摘試驗,試驗表明:采摘效率高,水果無損傷,最大采摘高度為3.5 m,每個水果平均采摘時間為6 s。

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 采摘器整體結(jié)構(gòu)與原理
    1.1 底盤動力小車
    1.2 多自由度定位機構(gòu)
    1.3 末端剪切執(zhí)行器
    1.4 裝箱機構(gòu)
    1.5 控制系統(tǒng)
2 采摘器主要部件理論分析
    2.1 多自由度定位機構(gòu)運動分析
    2.2 末端剪切執(zhí)行器運動分析
3 采摘器仿真分析
    3.1 多自由度定位機構(gòu)的仿真
    3.2 末端剪切執(zhí)行器仿真分析
    3.3 強度分析
4 試驗驗證
5 結(jié)論



本文編號：3783033