農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)是實(shí)施精細(xì)農(nóng)業(yè)的基礎(chǔ),可有效減輕農(nóng)機(jī)操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度,提高作業(yè)精度與作業(yè)效率。經(jīng)典的農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)包括定位測(cè)姿、路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制,針對(duì)這3項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),分別闡述了基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、機(jī)器視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)及多傳感器信息融合的農(nóng)機(jī)定位測(cè)姿方法,總結(jié)歸納了農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)中的全局路徑與局部路徑規(guī)劃算法,以及農(nóng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、導(dǎo)航?jīng)Q策控制方法、轉(zhuǎn)向制動(dòng)控制系統(tǒng)。隨著信息技術(shù)的發(fā)展,農(nóng)機(jī)智能導(dǎo)航技術(shù)受到越來(lái)越多的關(guān)注,保證作業(yè)安全與提高作業(yè)效率成為農(nóng)機(jī)智能導(dǎo)航不同于傳統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)。以激光雷達(dá)和RGB相機(jī)為例綜述了農(nóng)機(jī)自主避障技術(shù),并從協(xié)同導(dǎo)航模式、通信技術(shù)、協(xié)同控制、遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)等角度闡明了多農(nóng)機(jī)協(xié)同作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)。最后,結(jié)合無(wú)人農(nóng)場(chǎng)和智慧農(nóng)業(yè)對(duì)農(nóng)機(jī)智能導(dǎo)航技術(shù)未來(lái)的發(fā)展方向進(jìn)行了展望。

【文章頁(yè)數(shù)】：18 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 自動(dòng)導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)
    1.1 定位測(cè)姿
        1.1.1 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)
        1.1.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
            (1)陀螺儀
            (2)加速度計(jì)
            (3)磁偏計(jì)
            (4)捷聯(lián)慣導(dǎo)
        1.1.3 機(jī)器視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)
            (1)圖像預(yù)處理
            (2)作物行檢測(cè)
        1.1.4 多傳感器信息融合
    1.2 路徑規(guī)劃
        1.2.1 全局路徑規(guī)劃
        1.2.2 局部路徑規(guī)劃
    1.3 運(yùn)動(dòng)控制
        1.3.1 運(yùn)動(dòng)模型
        1.3.2 導(dǎo)航?jīng)Q策控制
        1.3.3 轉(zhuǎn)向與制動(dòng)控制
            (1)轉(zhuǎn)向控制
            (2)制動(dòng)控制
2 智能導(dǎo)航技術(shù)
    2.1 自主避障
        2.1.1 激光雷達(dá)
            (1)點(diǎn)云配準(zhǔn)
            (2)點(diǎn)云去噪
            (3)點(diǎn)云分割
            (4)點(diǎn)云聚類
            (5)障礙物分類
            (6)障礙物跟蹤
        2.1.2 RGB相機(jī)
            (1)圖像獲取
            (2)圖像預(yù)處理
            (3)障礙目標(biāo)檢測(cè)
            (4)障礙目標(biāo)跟蹤
    2.2 多機(jī)協(xié)同作業(yè)
        2.2.1 協(xié)同導(dǎo)航模式
        2.2.2 通信技術(shù)
            (1)底層通信
            (2)車間通信
            (3)遠(yuǎn)程通信
        2.2.3 協(xié)同控制
        2.2.4 遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)
            (1)多機(jī)協(xié)同作業(yè)任務(wù)分配
            (2)多機(jī)協(xié)同作業(yè)路徑規(guī)劃
3 無(wú)人農(nóng)場(chǎng)與智慧農(nóng)業(yè)
4 結(jié)論與展望



本文編號(hào)：3775284