在中國政府確立科教興農(nóng)的戰(zhàn)略背景下,實現(xiàn)農(nóng)副產(chǎn)品的機械化、自動化生產(chǎn)加工是農(nóng)副業(yè)發(fā)展的必然趨勢,其中加快農(nóng)業(yè)生產(chǎn)勞動中機械自動化設備的普及、有效提高農(nóng)副產(chǎn)品生產(chǎn)效率、大幅降低人力成本是將來發(fā)展農(nóng)副業(yè)生產(chǎn)的關鍵所在。目前枸杞鮮果的采收工作主要依靠人工,但低下的采收效率與高昂的人工成本成為枸杞產(chǎn)業(yè)擴大產(chǎn)業(yè)發(fā)展的最大難題,尤其在我國人口平均年齡逐漸增高的背景下,這一問題更加突出。我國社會經(jīng)濟發(fā)展日新月異,但人口老齡化現(xiàn)象逐漸加劇,開發(fā)枸杞鮮果的自動化采摘裝備,以解決勞動力嚴重短缺的問題刻不容緩。基于上述原因,開發(fā)出一種高效低損的基于機器視覺的枸杞采摘機器人對枸杞產(chǎn)業(yè)的發(fā)展具有極大的經(jīng)濟效益與現(xiàn)實意義。本文以BB2-08S2M/08S2C-60雙目相機與IRB-1200六自由度機械臂為硬件基礎,設計了一種枸杞采摘機器人。本文進行的具體研究內(nèi)容如下:（1）以雙目相機為基礎搭建了雙目立體視覺系統(tǒng),研究了相機標定方法,并選取張正友方法通過MATLAB軟件完成了雙目相機的內(nèi)參數(shù)標定以及左右相機的相對位置標定,得到了左右相機的內(nèi)參數(shù)矩陣與相對位置矩陣。（2）對枸杞果實的圖像分割方法進行了研究,通過分析枸... 

【文章來源】：合肥工業(yè)大學安徽省211工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．４蘑菇采摘機器人??圖１．１國外果蔬采摘機器人??

圖２．２雙目視覺相機??Ｆｉｇｕｒｅ?２．２?Ｂｉｎｏｃｕｌａｒ?Ｓｔｅｒｅｏ?Ｃａｍｅｒａ??

圖２．１枸杞采摘機器人工作流程圖??Ｆｉｇｕｒｅ?２．１?Ｗｏｒｋｆｌｏｗ?Ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?Ｗｏｌｆｂｅｒｒｙ?Ｐｉｃｋｉｎｇ?Ｒｏｂｏｔ??２．２采摘機器人視覺系統(tǒng)設計方案??

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3619603