果實(shí)采摘機(jī)器人是一種能夠自主完成果實(shí)定位、采摘、運(yùn)輸?shù)热蝿?wù)的智能化農(nóng)業(yè)裝備。自主導(dǎo)航行走系統(tǒng)作為采摘機(jī)器人的載體,其自身的穩(wěn)定性直接影響到整個(gè)果實(shí)采摘環(huán)節(jié)。因此,如何通過自身攜帶的傳感器得到自身在作業(yè)環(huán)境中的位姿,并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)行,對(duì)于果實(shí)精準(zhǔn)采摘具有非常重要的科學(xué)研究意義。本文在分析了國內(nèi)外農(nóng)業(yè)機(jī)器人行走系統(tǒng)及導(dǎo)航定位方法研究進(jìn)展的基礎(chǔ)上,根據(jù)農(nóng)業(yè)機(jī)器人采摘作業(yè)環(huán)境要求,基于自主設(shè)計(jì)的四輪轉(zhuǎn)向AGV進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,開展了多傳感器信息融合的AGV位姿定位方法和基于模糊控制器的磁導(dǎo)航路徑跟蹤控制研究,實(shí)現(xiàn)果實(shí)采摘機(jī)器人自主導(dǎo)航路徑跟蹤。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:首先,針對(duì)自主設(shè)計(jì)四輪轉(zhuǎn)向AGV,考慮溫室和果園等環(huán)境,為使其滿足較高環(huán)境適應(yīng)性、運(yùn)動(dòng)靈活性、平穩(wěn)實(shí)現(xiàn)路徑自動(dòng)導(dǎo)航跟蹤以實(shí)現(xiàn)果實(shí)采摘作業(yè)要求,對(duì)四輪轉(zhuǎn)向AGV多種運(yùn)行方式及全局坐標(biāo)系下位姿定位運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行推導(dǎo),為AGV位姿定位、自動(dòng)導(dǎo)航及多功能運(yùn)動(dòng)控制提供數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。其次,對(duì)多傳感器信息融合系統(tǒng)模型進(jìn)行分析,分析比較常用的數(shù)據(jù)融合方法優(yōu)缺點(diǎn),針對(duì)自主設(shè)計(jì)四輪轉(zhuǎn)向AGV采用的航姿參考系統(tǒng)（AHRS）、磁導(dǎo)航傳感器、后輪交流伺服電機(jī)編... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：94 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

草莓采摘機(jī)器人

圖 1.1 草莓采摘機(jī)器人 圖 1.2 農(nóng)作物信息采集機(jī)器人Fig.1.1 Strawberry picking robot Fig.1.2 Crop information collection robo2016 年，比利時(shí) Octinion 公司研發(fā)了一款草莓采摘機(jī)器人，該款草莓機(jī)走系統(tǒng)、機(jī)械臂、末端執(zhí)行器、3D 視覺系統(tǒng)組成，如圖 1.1 所示。該

圖 1.3 自動(dòng)果園車 圖 1.4 四輪轉(zhuǎn)向四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人Fig.1.3 Automatic orchard car Fig.1.4 Four-wheel steering four-wheel drive r我國在農(nóng)業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的研究起源于 20 世紀(jì) 90 年代，經(jīng)過二十多年發(fā)域研究取得了較大進(jìn)展，但目前農(nóng)業(yè)機(jī)器人的技術(shù)研究與發(fā)達(dá)國家仍有較

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于視覺檢測(cè)的蘋果采摘機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 孫賢剛,伍錫如,黨選舉,劉金霞.  農(nóng)機(jī)化研究. 2016(09)
[2]農(nóng)用輪式機(jī)器人四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J]. 張京,陳度,王書茂,胡小安,王冬.  農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào). 2015(18)
[3]設(shè)施農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人研究進(jìn)展[J]. 張俊雄,何芬.  農(nóng)業(yè)工程技術(shù)(溫室園藝). 2015(25)
[4]密植果園作業(yè)機(jī)器人行間定位方法[J]. 周俊,胡晨.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2015(11)
[5]農(nóng)業(yè)機(jī)器人自主導(dǎo)航改進(jìn)自適應(yīng)濾波控制器研究[J]. 趙德安,賈偉寬,張?jiān)?趙宇艷,姬偉,劉運(yùn).  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2015(05)
[6]多源傳感器信息融合的農(nóng)用小車路徑跟蹤導(dǎo)航系統(tǒng)[J]. 張鐵民,李輝輝,陳大為,黃鵬煥,莊曉霖.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2015(03)
[7]差速輪式移動(dòng)機(jī)器人的定位導(dǎo)航算法[J]. 劉麗,熊家新,徐鶴,蘇東楠,王丹丹,陳純.  長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2014(04)
[8]基于K-means算法的溫室移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航路徑識(shí)別[J]. 高國琴,李明.  農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào). 2014(07)
[9]農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)[J]. 姬江濤,鄭治華,杜蒙蒙,賀智濤,杜新武,崔麗慧,劉慶,何亞凱.  農(nóng)機(jī)化研究. 2014(02)
[10]農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J]. 朱鳳武,于豐華,鄒麗娜,岳仕達(dá).  農(nóng)業(yè)工程. 2013(06)

碩士論文
[1]基于多傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人定位方法研究[D]. 吳顯.北京交通大學(xué) 2016
[2]四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與控制[D]. 胡桐.合肥工業(yè)大學(xué) 2015
[3]基于自適應(yīng)模糊滑�？刂破鞯姆峭暾喪揭苿�(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制[D]. 陳浩.長(zhǎng)安大學(xué) 2013
[4]基于慣性傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡研究及實(shí)現(xiàn)[D]. 段丙濤.電子科技大學(xué) 2012
[5]無跡Kalman濾波在IMU和GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D]. 王利循.南昌大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3566690