履帶式田間搬運機是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)領域的重要運輸工具,論文以企業(yè)實際問題為導向,對履帶式搬運機進行智能化改造,進行了無人駕駛理論和方法的研究,具有一定的工程實際意義。主要開展了以下幾個方面的研究:（1）分析履帶式搬運機運行操控系統(tǒng)及動作執(zhí)行機構(gòu)的特征,提出了履帶式搬運機無人駕駛操控系統(tǒng)的設計方案,基于步進電機設計了可實現(xiàn)無人駕駛操控的多功能、模塊化的動作執(zhí)行裝置。（2）基于無人駕駛操控系統(tǒng)搭建了履帶式搬運機無人駕駛試驗平臺,通過試驗驗證了該系統(tǒng)設計方案的可行性,解決了無人駕駛操控系統(tǒng)中步進電機的失步問題,提高了無人駕駛操控系統(tǒng)的操縱可靠性和運行穩(wěn)定性。（3）研究了智能跟隨系統(tǒng)的節(jié)點定位方法,提出了基于三邊測距的定向誤差掃描算法,通過MATLAB仿真分析了定向誤差掃描定位算法在不同節(jié)點分布區(qū)域內(nèi)的定位精度及穩(wěn)定性,并與最小二乘法進行比較,結(jié)果表明:該算法的定位精度和穩(wěn)定性明顯高于最小二乘法。研究了誤差掃描次數(shù)對定向誤差掃描算法定位精度的影響,結(jié)果表明:定向誤差掃描算法的定位精度隨著誤差掃描次數(shù)增加而提高。在室外環(huán)境下,通過試驗驗證了定向誤差掃描定位算法的可行性。（4）分析履帶式搬運機無人駕駛操控... 

【文章來源】：重慶理工大學重慶市

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

PackBot機器人

美國 iRobot 公司 2007 年成立，生產(chǎn)包括家用和軍用兩類產(chǎn)品，軍用系列的PackBot，如圖 1.1 所示，目前廣泛用于美軍中執(zhí)行偵察和處理爆炸裝置等任務，尤其應用在美軍作戰(zhàn)中十分成功，在阿富汗和伊拉克戰(zhàn)爭中出色的完成了多大幾萬次的作戰(zhàn)任務,最大時速 14 公里，涉水深度 3m。另外 iRobot 公司還最新研制了 NUGV 機器人（FCS 小型無人地面車輛）、Talon 機器人[20]。英國早在 60 年代就成功研制了排爆機器人，最為代表的是其中的“手推車”（Wheelbarrow）以及“超級手推車”（SUPERM）排爆機器人，目前已經(jīng)向 50 多個國家機構(gòu)出售 800 臺以上。英國在“手推車”機器人部分優(yōu)化的基礎上，成功研制出了“土拔鼠”、“野�！眱煞N排爆機器人，如圖 1.2 所示。兩者均采用無線電控。其中前者重35 千克，桅桿裝載了雙目攝像頭；后者重 210 千克，裝載量可達 100 公斤。

靈晰B排爆機器人

【參考文獻】：
期刊論文
[1]山區(qū)農(nóng)戶耕地投入影響因素分析[J]. 楊玉竹,邵景安,鐘建兵.  西南大學學報(自然科學版). 2016(02)
[2]我國地區(qū)間農(nóng)村購買力差異分析[J]. 肖若石.  中國物價. 2015(11)
[3]一種基于卡爾曼和線性插值濾波的改進三角質(zhì)心定位算法[J]. 趙大龍,白鳳山,董思宇,李洪書.  傳感技術學報. 2015(07)
[4]基于輸入模糊化的農(nóng)用履帶機器人自適應滑�？刂芠J]. 焦俊,孔文,王強,陳黎卿,辜麗川,高雅.  農(nóng)業(yè)機械學報. 2015(06)
[5]淺談農(nóng)業(yè)機械化在農(nóng)業(yè)中的作用[J]. 趙艷華.  中國農(nóng)業(yè)信息. 2015(04)
[6]自主輪式移動機器人路徑追蹤的縱向與側(cè)向滑動控制（英文）[J]. Hamza KHAN,Jamshed IQBAL,Khelifa BAIZID,Teresa ZIELINSKA.  Journal of Zhejiang University-Science C（Computers & Electronics）. 2015(02)
[7]基于超寬帶技術的井下人員定位系統(tǒng)[J]. 劉書倫,王樹森.  工礦自動化. 2014(10)
[8]基于UWB的無線定位技術[J]. 李艷芳,楊拉明.  電子設計工程. 2014(08)
[9]智能化是農(nóng)機化發(fā)展的必然趨勢[J]. 唐黎標.  農(nóng)機市場. 2014(03)
[10]基于矩頻曲線的步進電機加減速控制[J]. 孫孔政,徐抒巖,曹小濤,王棟.  微電機. 2014(01)

博士論文
[1]UWB-MIMO天線研究[D]. 趙輝.西安電子科技大學 2015
[2]山地果園單軌運輸機遙控關鍵技術與裝置的研究[D]. 張俊峰.華中農(nóng)業(yè)大學 2012

碩士論文
[1]巡檢機器人UWB無線定位算法和導航控制系統(tǒng)的研究[D]. 曾健.哈爾濱工業(yè)大學 2015
[2]基于UWB室內(nèi)定位系統(tǒng)的時域天線研究[D]. 崔元善.電子科技大學 2015
[3]基于UWB的室內(nèi)定位與跟蹤算法研究[D]. 董家志.電子科技大學 2015
[4]基于UWB信號的高分辨時延估計與定位技術研究[D]. 郭飛.中國海洋大學 2014
[5]山地拖拉機車身自動調(diào)平控制系統(tǒng)的設計與試驗[D]. 王濤.西北農(nóng)林科技大學 2014
[6]農(nóng)產(chǎn)品特點與農(nóng)戶合作社增收效應機制研究[D]. 鄧麗華.南京農(nóng)業(yè)大學 2010
[7]挖掘機遙控操作系統(tǒng)的研究[D]. 翟延華.蘭州理工大學 2008



本文編號：3556895