為了緩解隨著城市化進程的加快,農村人口老齡化的加重,導致從事農業(yè)服務的人越來越少,農業(yè)勞動成本越來越高的壓力,綜合各種因素,設計并實現(xiàn)了這款農業(yè)采摘機器人,致力于最大化的將人從繁重的勞動中解放出來。機器人采用STM32作為機器人的核心控制系統(tǒng),用直流編碼電機和H橋驅動作為機器人的動力系統(tǒng),用PWM調速方法來控制機器人速度,再加之以三軸姿態(tài)陀螺儀傳感器和灰度傳感器協(xié)調工作作為機器人的定位系統(tǒng),當機器人到達特定位置后,控制機械臂和機械抓進行采摘果蔬并且收集起來。經測試,該款機器人較好的解決了果蔬采摘耗時、耗力、季節(jié)性強等重要影響因素對果蔬經濟的影響。提高了采摘作業(yè)完成的質量,增強了其經濟效益與市場效益。這款基于STM32的農業(yè)采摘服務機器人可以有效快速的完成采摘作業(yè),實現(xiàn)了在誤差允許范圍內精確的停車和果蔬采摘,性能穩(wěn)定,工作效率高,在后期加以進一步的研究后,有望投于市場中大規(guī)模生產。 

【文章來源】：微型電腦應用. 2020,36(05)

【文章頁數】：6 頁

【部分圖文】：

模擬果園場景實物圖

模擬果園場景圖

動力系統(tǒng)用于實現(xiàn)機器人在溫室內的自由移動,由減速電機、H橋直流電機驅動和金屬輪組成,三部分協(xié)作實現(xiàn)機器人的前進、后退和轉彎。系統(tǒng)整體結構如圖3所示。2 硬件設計

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]基于STM32的家用遠程CO報警系統(tǒng)[J]. 劉成濤,王震,吳佩志,趙昱輝.  國外電子測量技術. 2017(06)
[4]果蔬采摘機器人的研究現(xiàn)狀、問題及對策[J]. 張潔,李艷文.  機械設計. 2010(06)
[5]果蔬采摘機器人研究進展與展望[J]. 宋健,張鐵中,徐麗明,湯修映.  農業(yè)機械學報. 2006(05)

碩士論文
[1]基于改進SURF算法和神經網絡的水果識別技術研究[D]. 莊路路.哈爾濱理工大學 2016



本文編號：3535099