為了緩解隨著城市化進程的加快,農(nóng)村人口老齡化的加重,導(dǎo)致從事農(nóng)業(yè)服務(wù)的人越來越少,農(nóng)業(yè)勞動成本越來越高的壓力,綜合各種因素,設(shè)計并實現(xiàn)了這款農(nóng)業(yè)采摘機器人,致力于最大化的將人從繁重的勞動中解放出來。機器人采用STM32作為機器人的核心控制系統(tǒng),用直流編碼電機和H橋驅(qū)動作為機器人的動力系統(tǒng),用PWM調(diào)速方法來控制機器人速度,再加之以三軸姿態(tài)陀螺儀傳感器和灰度傳感器協(xié)調(diào)工作作為機器人的定位系統(tǒng),當機器人到達特定位置后,控制機械臂和機械抓進行采摘果蔬并且收集起來。經(jīng)測試,該款機器人較好的解決了果蔬采摘耗時、耗力、季節(jié)性強等重要影響因素對果蔬經(jīng)濟的影響。提高了采摘作業(yè)完成的質(zhì)量,增強了其經(jīng)濟效益與市場效益。這款基于STM32的農(nóng)業(yè)采摘服務(wù)機器人可以有效快速的完成采摘作業(yè),實現(xiàn)了在誤差允許范圍內(nèi)精確的停車和果蔬采摘,性能穩(wěn)定,工作效率高,在后期加以進一步的研究后,有望投于市場中大規(guī)模生產(chǎn)。 

【文章來源】：微型電腦應(yīng)用. 2020,36(05)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

模擬果園場景實物圖

模擬果園場景圖

動力系統(tǒng)用于實現(xiàn)機器人在溫室內(nèi)的自由移動,由減速電機、H橋直流電機驅(qū)動和金屬輪組成,三部分協(xié)作實現(xiàn)機器人的前進、后退和轉(zhuǎn)彎。系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖3所示。2 硬件設(shè)計

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]基于STM32的家用遠程CO報警系統(tǒng)[J]. 劉成濤,王震,吳佩志,趙昱輝.  國外電子測量技術(shù). 2017(06)
[4]果蔬采摘機器人的研究現(xiàn)狀、問題及對策[J]. 張潔,李艷文.  機械設(shè)計. 2010(06)
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碩士論文
[1]基于改進SURF算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的水果識別技術(shù)研究[D]. 莊路路.哈爾濱理工大學(xué) 2016



本文編號：3535099