移植機(jī)器人是未來(lái)智能設(shè)施園藝育苗機(jī)械化生產(chǎn)的發(fā)展方向,具有廣闊的應(yīng)用前景。為了提高花卉種苗移植的自動(dòng)化水平,針對(duì)花卉穴盤(pán)種苗,并通過(guò)穴盤(pán)和苗缽輸送機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、移植機(jī)械手的設(shè)計(jì),構(gòu)建了雙移植手花卉種苗移植機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)了穴盤(pán)苗缽定位、等距進(jìn)給動(dòng)作,可完成穴盤(pán)苗由穴盤(pán)向苗缽的自動(dòng)化移植作業(yè)。性能試驗(yàn)結(jié)果表明:雙移植手花卉種苗移植機(jī)器人作業(yè)生產(chǎn)率可達(dá)1772株/h,作業(yè)成功率達(dá)到91.5%。 

【文章來(lái)源】：農(nóng)機(jī)化研究. 2020,42(11)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

圖1 雙移植機(jī)械手花卉種苗移植機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)

如圖2所示:工作時(shí),系統(tǒng)啟動(dòng)后程序進(jìn)行初始化復(fù)位,按下啟動(dòng)按鈕后輸送機(jī)構(gòu)傳送帶啟動(dòng),穴盤(pán)和苗缽在輸送帶的帶動(dòng)下向工作位置前進(jìn);穴盤(pán)和苗缽在輸送機(jī)構(gòu)的輸送下到達(dá)工作位置,待兩邊均到位后,移植機(jī)械手在搬運(yùn)機(jī)械臂的帶動(dòng)下移動(dòng)到穴盤(pán)上方,兩個(gè)移植機(jī)械手排成一線,在搬運(yùn)機(jī)械臂帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)到取穴盤(pán)正上方,再向下運(yùn)動(dòng);機(jī)械手到達(dá)靠近取苗盤(pán)時(shí),機(jī)械手上的驅(qū)動(dòng)氣缸向下抓取秧苗,然后向上提起;機(jī)械手到達(dá)上限位時(shí),移植機(jī)械手水平運(yùn)動(dòng)到苗缽上方,向下運(yùn)動(dòng),把秧苗垂直放入放苗盤(pán)中;最后,機(jī)械手垂直向上回到上限位,完成一次作業(yè)。當(dāng)穴盤(pán)或苗缽?fù)瓿梢恍械囊浦埠?輸送機(jī)構(gòu)自動(dòng)進(jìn)給到下一行,直至結(jié)束移植。由于2個(gè)移植機(jī)械手的最小距離大于兩個(gè)相鄰穴空的間距,故采用隔一個(gè)移植方式,即1+6、2+7、3+8、4+9、5+10的移植方案,如圖3所示。

根據(jù)總體移植的設(shè)計(jì)要求,選用并行的兩條輸送帶輸送苗盤(pán),一條輸送穴盤(pán),另一條輸送苗缽。穴盤(pán)輸送帶設(shè)有導(dǎo)向機(jī)構(gòu),確保穴盤(pán)在輸送帶上不發(fā)生滑動(dòng)和軸向串動(dòng)。2.2 搬運(yùn)機(jī)械臂

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