移植機器人是未來智能設(shè)施園藝育苗機械化生產(chǎn)的發(fā)展方向,具有廣闊的應(yīng)用前景。為了提高花卉種苗移植的自動化水平,針對花卉穴盤種苗,并通過穴盤和苗缽輸送機構(gòu)、機械臂、移植機械手的設(shè)計,構(gòu)建了雙移植手花卉種苗移植機器人,實現(xiàn)了穴盤苗缽定位、等距進給動作,可完成穴盤苗由穴盤向苗缽的自動化移植作業(yè)。性能試驗結(jié)果表明:雙移植手花卉種苗移植機器人作業(yè)生產(chǎn)率可達1772株/h,作業(yè)成功率達到91.5%。 

【文章來源】：農(nóng)機化研究. 2020,42(11)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

圖1 雙移植機械手花卉種苗移植機器人主體結(jié)構(gòu)

如圖2所示:工作時,系統(tǒng)啟動后程序進行初始化復(fù)位,按下啟動按鈕后輸送機構(gòu)傳送帶啟動,穴盤和苗缽在輸送帶的帶動下向工作位置前進;穴盤和苗缽在輸送機構(gòu)的輸送下到達工作位置,待兩邊均到位后,移植機械手在搬運機械臂的帶動下移動到穴盤上方,兩個移植機械手排成一線,在搬運機械臂帶動下運動到取穴盤正上方,再向下運動;機械手到達靠近取苗盤時,機械手上的驅(qū)動氣缸向下抓取秧苗,然后向上提起;機械手到達上限位時,移植機械手水平運動到苗缽上方,向下運動,把秧苗垂直放入放苗盤中;最后,機械手垂直向上回到上限位,完成一次作業(yè)。當(dāng)穴盤或苗缽?fù)瓿梢恍械囊浦埠?輸送機構(gòu)自動進給到下一行,直至結(jié)束移植。由于2個移植機械手的最小距離大于兩個相鄰穴空的間距,故采用隔一個移植方式,即1+6、2+7、3+8、4+9、5+10的移植方案,如圖3所示。

根據(jù)總體移植的設(shè)計要求,選用并行的兩條輸送帶輸送苗盤,一條輸送穴盤,另一條輸送苗缽。穴盤輸送帶設(shè)有導(dǎo)向機構(gòu),確保穴盤在輸送帶上不發(fā)生滑動和軸向串動。2.2 搬運機械臂

【參考文獻】：
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