針對目前自動導(dǎo)航插秧機通過車載終端進行路徑規(guī)劃,不能靈活、實時調(diào)整路徑的不足,基于云技術(shù)和移動物聯(lián)網(wǎng)技術(shù),構(gòu)建無人駕駛插秧機遠(yuǎn)程路徑規(guī)劃系統(tǒng)。該系統(tǒng)由云服務(wù)器、遠(yuǎn)程規(guī)劃終端和本地終端3部分組成,云服務(wù)器和遠(yuǎn)程規(guī)劃終端構(gòu)成云平臺,本地終端包括無人駕駛控制器、手持終端和智能手機,服務(wù)端與客戶端之間通信基于TCP/IP協(xié)議。為減少對網(wǎng)絡(luò)資源的占用時間,對需要實時通信的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點采用MQTT協(xié)議,采用查詢方式即可訪問的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點則采用HTTP協(xié)議。搭建快速測試系統(tǒng)對基于云平臺的遠(yuǎn)程路徑規(guī)劃系統(tǒng)進行驗證,測試結(jié)果表明:該系統(tǒng)信息傳輸穩(wěn)定,操作方便靈活,能夠?qū)崟r、動態(tài)地對路徑進行規(guī)劃和調(diào)整。 

【文章來源】：工程機械. 2020,51(09)

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

基于云平臺的無人駕駛插秧機遠(yuǎn)程路徑規(guī)劃系統(tǒng)組成

(2)如果未提示田塊路徑信息已錄入，則向無人駕駛控制器發(fā)送“開始找邊界”指令。找邊界的方式為人工駕駛插秧機沿著田塊邊界行走1圈，每到達1個關(guān)鍵點（幾何頂點）時，在手持終端上確認(rèn)，通知無人駕駛控制器保存，所有頂點采集完畢后，在手持終端上確認(rèn)，通知無人駕駛控制器上傳關(guān)鍵點信息。(4）遠(yuǎn)程規(guī)劃終端接收到田塊關(guān)鍵點信息后，點擊“路徑規(guī)劃”按鈕，開始路徑規(guī)劃。

路徑規(guī)劃過程所包含的模塊

【參考文獻】：
碩士論文
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本文編號：3444146