我國林區(qū)多山地、多丘陵、立地條件復(fù)雜,而林業(yè)裝備機械化、自動化能力存在問題,開發(fā)設(shè)計適應(yīng)不同立地環(huán)境下的多功能林用越障底盤極其重要。針對已設(shè)計的一款林用六輪底盤模型存在的轉(zhuǎn)彎半徑過大,結(jié)構(gòu)尺寸與質(zhì)量過大,結(jié)構(gòu)動力源不明確等問題,對其三自由度結(jié)構(gòu)與變幅輪腿結(jié)構(gòu)進行了改進與優(yōu)化,提升了底盤轉(zhuǎn)向性能、越障平順性、越障可通過性等方面的能力,使其搭配在林業(yè)底盤之上能夠提供更好的地面仿形性能。本文的研究內(nèi)容和方法如下:1、根據(jù)已設(shè)計的底盤模型,重新定義了功能和結(jié)構(gòu),重新設(shè)計了轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和越障部件。轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)具有±30°的側(cè)傾角調(diào)節(jié)和±45°的俯仰角調(diào)節(jié),并且具有47°的轉(zhuǎn)向角,使轉(zhuǎn)彎半徑通過折腰轉(zhuǎn)向的方式形成了減小,提升了底盤的轉(zhuǎn)向靈活性和路面仿形性�；谡w液壓驅(qū)動原則對越障部件進行了數(shù)學模型與理論模型的重建,結(jié)構(gòu)尺寸減小了10%,越障高度提高了12.7%,提高了底盤在不同林地環(huán)境下的工作能力,保證了底盤工作時的越障平順性。兩者的相互配合使底盤能適應(yīng)復(fù)雜的地形狀況。2、對重新設(shè)計的轉(zhuǎn)向與越障部件進行了靜力學仿真分析,分析了滿載和極限工作條件下的應(yīng)力應(yīng)變情況,并根據(jù)分析結(jié)果進行了拓撲優(yōu)化設(shè)計,重新設(shè)計... 

【文章來源】：北京林業(yè)大學北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖4.14雙輪越障閉環(huán)控制框圖

4新型林用底盤運動仿真與分析47圖4.17單邊越障閉環(huán)控制框圖Fig.4.17Blockdiagramofunilateralbarrier-crossingclosed-loopcontrol

基于三自由度鉸接與變幅輪腿結(jié)構(gòu)的林用越障底盤設(shè)計與分析52圖4.20復(fù)合運動雙輪越障閉環(huán)控制框圖Fig.4.20Diagramofclosedloopcontrolofdouble-wheelobstaclecrossingforcompoundmotion

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]六輪擺臂林用底盤穩(wěn)定性分析與防傾翻研究[D]. 孫治博.北京林業(yè)大學 2016
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碩士論文
[1]精準施藥裝備底盤結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化[D]. 王順淞.北京林業(yè)大學 2016
[2]四履帶式搜救機器人運動學與動力學研究[D]. 趙莉莉.河南理工大學 2012
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本文編號：3368379