文章針對(duì)目前市面上大多數(shù)機(jī)器人末端執(zhí)行器在抓取固定形狀零部件等產(chǎn)品時(shí),對(duì)物體的保護(hù)和對(duì)復(fù)雜不規(guī)則形狀的適應(yīng)欠缺考慮,出現(xiàn)"一爪一用"的現(xiàn)狀,設(shè)計(jì)一種基于"鰭形效應(yīng)"的自適應(yīng)機(jī)械手爪。該機(jī)械手爪主要由橫向移動(dòng)模塊、縱向移動(dòng)模塊、手爪鎖止模塊、扭簧連接模塊構(gòu)成。手爪可以根據(jù)抓取對(duì)象的形狀尺寸自動(dòng)調(diào)節(jié)手指間距、改變手指扭轉(zhuǎn)角度,并通過柔性材料的手指自適應(yīng)貼合對(duì)象表面,相較于傳統(tǒng)柔性機(jī)械爪,它具有高適應(yīng)性、操作空間廣、應(yīng)用范圍廣、更加安全等特點(diǎn),實(shí)現(xiàn)了對(duì)尺寸形狀差異較大的物體的柔性抓取。本機(jī)械爪采用Inventor軟件進(jìn)行建模、運(yùn)動(dòng)及有限元仿真。 

【文章來源】：江蘇科技信息. 2020,37(26)

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

功能設(shè)計(jì)

“鰭形效應(yīng)”由生物學(xué)家Leif Kniese在捕魚時(shí)發(fā)現(xiàn)，魚鰭由兩個(gè)“V”形骨頭和其間的結(jié)締組織構(gòu)成；如圖2所示，拉動(dòng)“V”形骨頭的一側(cè)會(huì)導(dǎo)致魚鰭的變形，使根處和尖端朝施加的載荷方向發(fā)生彎曲。鰭形結(jié)構(gòu)在貼近物體時(shí)會(huì)發(fā)生變形以適應(yīng)物體的表面。2.2 手指設(shè)計(jì)

基于魚鰭的仿生學(xué)原理結(jié)合以有限元分析，設(shè)計(jì)出一款既能夠穩(wěn)定抓取大物體又可以安全地抓取小物件的手指結(jié)構(gòu)如圖3所示，并且在受載的情況下產(chǎn)生自適應(yīng)變形，如圖4所示。圖4 手指受力變形

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3360289