針對(duì)松果采摘機(jī)器人移動(dòng)過程中存在的振動(dòng)問題,提出一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的指定不敏感（SI）輸入整形器控制方法,設(shè)計(jì)了一種機(jī)械手臂擊打式的松果采摘系統(tǒng)。首先通過測(cè)量運(yùn)動(dòng)過程中的振動(dòng)幅度大小,并給予強(qiáng)化學(xué)習(xí)代理體不同的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù);接著令代理體尋找最大獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù),即達(dá)到振動(dòng)幅度最小的SI輸入整形最優(yōu)參數(shù)。然后引入衰減函數(shù)使代理體跳出局部最優(yōu)參數(shù),得到全局最優(yōu)參數(shù);最后通過仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證該強(qiáng)化學(xué)習(xí)的SI輸入整形器算法的消振效果。與SI輸入整形算法相比,振動(dòng)幅度降低40%,時(shí)滯時(shí)間縮短46.3 ms。結(jié)果表明,所提出的應(yīng)用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的SI輸入整形器具有較好的振動(dòng)抑制效果和魯棒性。 

【文章來源】：東北林業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2020,48(12)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

擊打式松果采摘裝置的結(jié)構(gòu)示意圖

擊打式松果采摘裝置控制策略

圖3所示強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法是一種典型的離散型強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制算法,在沒有任何預(yù)先存在的知識(shí)的條件下,通過代理體與動(dòng)態(tài)環(huán)境多次的交互式學(xué)習(xí),選擇不同策略,根據(jù)不同的狀態(tài)選擇合適的動(dòng)作得到不同的獎(jiǎng)勵(lì),最終得到最優(yōu)解[19-22]。首先,根據(jù)SI整形器的設(shè)計(jì)方法作為參考,設(shè)計(jì)出一個(gè)具有綜合獎(jiǎng)勵(lì)功能的動(dòng)態(tài)環(huán)境,結(jié)合了輸入整形器設(shè)計(jì)需滿足的所有約束條件。然后,對(duì)傳統(tǒng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法進(jìn)行一些新的改進(jìn),使得代理體可以更有效地解決設(shè)備的振動(dòng)問題。

【參考文獻(xiàn)】：
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