果園由于面積范圍廣、地形復(fù)雜、壕溝多、雜草叢生、土壤濕度較高且土質(zhì)較為疏松,對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航小車（AGV）的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng),以及能源動(dòng)力系統(tǒng)的設(shè)計(jì)都提出了更高的標(biāo)準(zhǔn)和要求�；旌蟿�(dòng)力AGV小車可以滿足果園中長距離移動(dòng)的需求。為探索合適的混合動(dòng)力AGV控制系統(tǒng)算法以及能量管理策略,同時(shí)減少設(shè)計(jì)過程中由于果園地形復(fù)雜導(dǎo)致的控制器設(shè)計(jì)驗(yàn)證迭代、需求多樣化問題帶來的人力、物力,以及時(shí)間成本,本研究針對(duì)果園面積廣的特點(diǎn),選擇串聯(lián)式油電混合動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行AGV動(dòng)力能源系統(tǒng)模型的搭建。另外,針對(duì)果園AGV需要適應(yīng)地形范圍廣的特點(diǎn),采用履帶車模型結(jié)構(gòu),利用硬件在環(huán)仿真技術(shù),以樹莓派作為控制系統(tǒng)搭載控制算法實(shí)物,利用Matlab和RecurDyn軟件建立包含能源動(dòng)力系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、履帶車行駛部分模型以及路面模型的系統(tǒng)實(shí)時(shí)仿真模型,最終實(shí)現(xiàn)了串聯(lián)式混合動(dòng)力AGV控制器硬件在環(huán)仿真功能�；诖�(jí)比例積分微分（PID）以及模糊控制器控制算法的仿真驗(yàn)證表明,模糊控制器控制算法能夠減少參數(shù)調(diào)節(jié)帶來的時(shí)間成本,在轉(zhuǎn)向角度小時(shí)響應(yīng)速度加快了50%,在轉(zhuǎn)向角度大時(shí)串級(jí)PID控制器產(chǎn)生了10%的超調(diào),而模糊控制器無超調(diào),轉(zhuǎn)... 

【文章來源】：智慧農(nóng)業(yè)(中英文). 2020,2(04)

【文章頁數(shù)】：16 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 在環(huán)仿真平臺(tái)的總體設(shè)計(jì)
3 仿真平臺(tái)關(guān)鍵技術(shù)研究
    3.1 運(yùn)動(dòng)控制算法
        3.1.1 控制策略設(shè)計(jì)
        3.1.2 電機(jī)模型搭建
    3.2 AGV能量模型
        3.2.1 鋰電池模型搭建
        3.2.2 發(fā)動(dòng)機(jī)特性描述
4 仿真平臺(tái)實(shí)現(xiàn)
    4.1 履帶車的建模
    4.2 基于諧波疊加法的路面模型搭建
    4.3 人機(jī)交互設(shè)計(jì)
    4.4 混合動(dòng)力系統(tǒng)建立
5 試驗(yàn)方案及結(jié)果分析
    5.1 控制算法的設(shè)計(jì)和驗(yàn)證
        5.1.1 直線行駛和上坡工況仿真
        5.1.2 轉(zhuǎn)向工況仿真
    5.2 能量管理策略測試與對(duì)比
6 結(jié)論與展望


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3182933