果園由于面積范圍廣、地形復雜、壕溝多、雜草叢生、土壤濕度較高且土質較為疏松,對自動導航小車（AGV）的機械結構、控制系統(tǒng),以及能源動力系統(tǒng)的設計都提出了更高的標準和要求。混合動力AGV小車可以滿足果園中長距離移動的需求。為探索合適的混合動力AGV控制系統(tǒng)算法以及能量管理策略,同時減少設計過程中由于果園地形復雜導致的控制器設計驗證迭代、需求多樣化問題帶來的人力、物力,以及時間成本,本研究針對果園面積廣的特點,選擇串聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)進行AGV動力能源系統(tǒng)模型的搭建。另外,針對果園AGV需要適應地形范圍廣的特點,采用履帶車模型結構,利用硬件在環(huán)仿真技術,以樹莓派作為控制系統(tǒng)搭載控制算法實物,利用Matlab和RecurDyn軟件建立包含能源動力系統(tǒng)、電機驅動系統(tǒng)、履帶車行駛部分模型以及路面模型的系統(tǒng)實時仿真模型,最終實現(xiàn)了串聯(lián)式混合動力AGV控制器硬件在環(huán)仿真功能。基于串級比例積分微分（PID）以及模糊控制器控制算法的仿真驗證表明,模糊控制器控制算法能夠減少參數(shù)調(diào)節(jié)帶來的時間成本,在轉向角度小時響應速度加快了50%,在轉向角度大時串級PID控制器產(chǎn)生了10%的超調(diào),而模糊控制器無超調(diào),轉... 

【文章來源】：智慧農(nóng)業(yè)(中英文). 2020,2(04)

【文章頁數(shù)】：16 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 在環(huán)仿真平臺的總體設計
3 仿真平臺關鍵技術研究
    3.1 運動控制算法
        3.1.1 控制策略設計
        3.1.2 電機模型搭建
    3.2 AGV能量模型
        3.2.1 鋰電池模型搭建
        3.2.2 發(fā)動機特性描述
4 仿真平臺實現(xiàn)
    4.1 履帶車的建模
    4.2 基于諧波疊加法的路面模型搭建
    4.3 人機交互設計
    4.4 混合動力系統(tǒng)建立
5 試驗方案及結果分析
    5.1 控制算法的設計和驗證
        5.1.1 直線行駛和上坡工況仿真
        5.1.2 轉向工況仿真
    5.2 能量管理策略測試與對比
6 結論與展望


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3182933