針對(duì)除草機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)存在的成本高和實(shí)時(shí)性亟待改進(jìn)的問(wèn)題,在對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人進(jìn)行總體設(shè)計(jì)和搭建原型的基礎(chǔ)上,通過(guò)對(duì)RGB和HSI顏色空間進(jìn)行對(duì)比試驗(yàn),確定視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)路徑提取采用HSI顏色模型。研究了作物與土壤分割方法、導(dǎo)航路徑和參數(shù)自動(dòng)檢測(cè)方法,用Otsu算法對(duì)H分量圖像進(jìn)行目標(biāo)和背景分割,再使用數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)、Canny邊緣檢測(cè)、Hough直線檢測(cè)等操作獲取壟間邊緣,并計(jì)算出導(dǎo)航偏角參數(shù),從而對(duì)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人行走的控制。結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的導(dǎo)航系統(tǒng)平均導(dǎo)航誤差為3.01°,偏差基本達(dá)到應(yīng)用要求,可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航。 

【文章來(lái)源】：安徽農(nóng)業(yè)科學(xué). 2020,48(18)

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【文章目錄】：
1 除草機(jī)器人總體設(shè)計(jì)
    1.1 需求分析
    1.2 機(jī)器人總體設(shè)計(jì)
        1.2.1 導(dǎo)航系統(tǒng)。
        1.2.2 動(dòng)力及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
2 除草機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    2.1 顏色模型的選擇
    2.2 導(dǎo)航路徑和參數(shù)的自動(dòng)檢測(cè)
        2.2.1 導(dǎo)航路徑的檢測(cè)。
        2.2.2 導(dǎo)航偏角的檢測(cè)。
    2.3 導(dǎo)航試驗(yàn)結(jié)果及分析
3 結(jié)語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于三維彩色直方圖均衡化的彩色圖像增強(qiáng)算法研究[D]. 宋玉婷.山東財(cái)經(jīng)大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3181385