針對傳統(tǒng)機(jī)械傳動式高地隙噴霧機(jī)底盤在水田環(huán)境行走時(shí)容易陷入泥濘和深溝的問題,設(shè)計(jì)了一種四輪獨(dú)立電驅(qū)動自轉(zhuǎn)向電動底盤。底盤轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由可自轉(zhuǎn)向的前后橋構(gòu)成,根據(jù)自轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)特點(diǎn),提出了底盤部分動力學(xué)建模方法,將未建模動態(tài)以及外部擾動合并為總擾動,構(gòu)建擴(kuò)張狀態(tài)觀測器（Extended state observer,ESO）,實(shí)時(shí)估計(jì)總擾動并進(jìn)行擾動補(bǔ)償,再對無擾動的線性模型設(shè)計(jì)串級比例控制器,進(jìn)行模型參數(shù)辨識與控制驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明,采用階躍信號模擬擾動,ESO擾動觀測值可在0.5 s內(nèi)收斂到實(shí)際擾動;擾動觀測器收斂后,當(dāng)期望轉(zhuǎn)角從0°突加至20°時(shí),得到轉(zhuǎn)角跟蹤控制響應(yīng)曲線的上升時(shí)間為1.9 s,超調(diào)量為2.3%。試驗(yàn)表明,噴霧機(jī)以1 m/s的速度行駛在平坦路面時(shí),前轉(zhuǎn)向橋轉(zhuǎn)角上升時(shí)間為3.1 s,后轉(zhuǎn)向橋轉(zhuǎn)角上升時(shí)間為2.0 s,說明本控制方法具有較好的控制效果;噴霧機(jī)在滿載的情況下工作在泥濘田間時(shí),可以越過寬20 cm、深40 cm的泥濘深溝,說明其在田間具有良好的通過性。 

【文章來源】：農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2020,51(11)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：9 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3160226