園藝電動拖拉機的精確定位是實現(xiàn)自主作業(yè)的前提,定位精度將直接影響園藝電動拖拉機行駛的安全性和可靠性。路徑規(guī)劃是實現(xiàn)自主作業(yè)的關(guān)鍵,算法好壞影響作業(yè)的效果�；诖�,論文以提高園藝電動拖拉機定位精度和作業(yè)性能為目標,研究園藝電動拖拉機自主作業(yè)路徑規(guī)劃算法。首先,論文分析了各種定位方法和定位數(shù)據(jù)融合方法的特點,確定了園藝電動拖拉機GPS和陀螺儀的組合定位方法,建立了園藝電動拖拉機的運動學(xué)模型,通過最小二乘法對陀螺儀的誤差進行動態(tài)修正,結(jié)合卡爾曼濾波算法實現(xiàn)精確定位,通過MATLAB編寫了基于GPS和陀螺儀的組合定位算法,并進行了算法驗證。結(jié)果表明:論文提出的組合定位算法可以較好實現(xiàn)拖拉機定位,定位精度高,定位誤差小,定位誤差為8.63cm。其次,論文分析了園藝電動拖拉機行駛能量消耗問題,構(gòu)造了最低行駛能耗的Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的能量函數(shù)并組建了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),編寫了基于能耗最低的園藝電動拖拉機多作業(yè)點路徑規(guī)劃算法,并進行了仿真驗證。仿真結(jié)果表明:論文提出的多作業(yè)點路徑規(guī)劃算法可以有效的降低拖拉機行駛過程中的能量消耗,延長園藝電動拖拉機持續(xù)作業(yè)時間。然后,論文建立了全覆蓋路徑規(guī)劃算法評價指標,研... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

課題研究技術(shù)路線

動 拖 拉 機 自 主 作 業(yè) 路 徑 規(guī) 劃 算 法。了基于 GPS 和陀螺儀組合定位算法，并使融合。通過 GPS 獲得園藝電動拖拉機的位陀螺儀獲得園藝電動拖拉機的姿態(tài)角信息爾曼濾波進行數(shù)據(jù)融合，并結(jié)合園藝電動拖理圖如圖 2.1 所示。通過上述組合定位，間優(yōu)勢互補，保證拖拉機定位穩(wěn)定可靠不拉機的定位精度較大的提高；也可以提高拖而實現(xiàn)真正意義上園藝電動拖拉機的連續(xù)

江 蘇 大 學(xué) 碩 士 學(xué) 位 論 文估算陀螺儀的誤差，計算園藝電動拖拉機的初為卡爾曼濾波的初值，代入卡爾曼濾波模型中拖拉機運動學(xué)模型，確定拖拉機當(dāng)前位置，拉機運動學(xué)模型動拖拉機工作區(qū)域的平面是一個二維平面，且可以把園藝電動拖拉機行駛時的運動看作剛型，如圖 2.2 所示。


本文編號：3000090