【摘要】：中國是一個農(nóng)業(yè)大國,同時也是一個人口大國,農(nóng)業(yè)安全對中國是至關(guān)重要的。發(fā)展農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化是未來農(nóng)業(yè)的必然趨勢,發(fā)展農(nóng)機自動導(dǎo)航是農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的重要基礎(chǔ),農(nóng)機自動導(dǎo)航可以增加農(nóng)業(yè)產(chǎn)值,提高土地利用率,減少損失,同時能大幅度降低駕駛員的勞動強度。而實現(xiàn)農(nóng)機液壓轉(zhuǎn)向是農(nóng)機自動導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)之一,本文主要工作是設(shè)計了一套能驗證自動農(nóng)機導(dǎo)航算法的一套液壓系統(tǒng),為農(nóng)機自動導(dǎo)航系統(tǒng)的研制做好基礎(chǔ)工作。首先,本文分析了常用拖拉機上的兩種液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng),第一種是機械助力液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng),另一種是全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上,提出了基于模型車的全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。根據(jù)液壓轉(zhuǎn)向的基本原理,對液壓部件進行合理選型,使模型車的液壓轉(zhuǎn)向性能實現(xiàn)實際拖拉機的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。其次,在選型好的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)硬件基礎(chǔ)上,實現(xiàn)了液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的電路設(shè)計,主要有液壓系統(tǒng)的電源配置、角度傳感器信號采集電路、三位四通電磁比例換向閥的控制電路等;在硬件控制電路的基礎(chǔ)上,選擇linux+ARM+QT的開發(fā)環(huán)境,設(shè)計了模型車的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的控制軟件,包括角度傳感器信號采集程序,電磁比例換向閥軟件控制程序,下位機角度PID響應(yīng)算法程序等。再次,在PID算法的參數(shù)估計的問題上,根據(jù)液壓系統(tǒng)的特點,采用常規(guī)Z-N整定方法,對其參數(shù)做出基于計算的初步整定,然后使用matlab下的simulink模塊得到仿真系統(tǒng)下的PID參數(shù),最后通過試驗進一步調(diào)整前面仿真得到的參數(shù),得到實際情況下的PID控制性能參數(shù)。最后,為了檢驗液壓系統(tǒng)的系統(tǒng)性能,在學(xué)校的圖書館廣場上做了實驗,實驗的結(jié)果說明了在模型車上安裝的液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng),在配合PID響應(yīng)算法情況下,模型車的跟蹤角度響應(yīng)速度、準(zhǔn)確度和穩(wěn)定性有良好的效果,最后路徑跟蹤實驗結(jié)果表明,模型車的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的路徑跟蹤效果良好,橫向誤差小并且性能穩(wěn)定。
【學(xué)位授予單位】：上海工程技術(shù)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：S220.3;TP271.31
【圖文】：

位論文 第二章 拖拉機液壓第二章 拖拉機液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案設(shè)了 GNSS 的定位原理，簡述了現(xiàn)有的差分 GNSS 況以及自動駕駛的原理。通過對常用農(nóng)機液壓轉(zhuǎn)向壓轉(zhuǎn)向的合理性和其原則，并結(jié)合實際工作環(huán)境情設(shè)計。原理衛(wèi)星進行定位的一個前提是所有的導(dǎo)航衛(wèi)星的空其接收到的衛(wèi)星定位信號中，解析獲得所接收到信接收到信號時的時間和衛(wèi)星時間測出用戶接收機到

學(xué)位論文 第二章 拖拉機液壓轉(zhuǎn)術(shù)。按照差分?jǐn)?shù)據(jù)所用的信號傳播類型來分可以分為分。站傳播信號的方法可以將差分定位技術(shù)分為三種，分術(shù)以及相位差分技術(shù)。這三種差分方法的工作原理基傳播給用戶接收機當(dāng)前時刻的校正數(shù)，再由用戶的接結(jié)果進行校正，可以得到更加精確的定位結(jié)果[38-40]。發(fā)送校正數(shù)的內(nèi)容不一樣，而導(dǎo)致差分技術(shù)的定位精衛(wèi)星

學(xué)位論文 第二章 拖拉機液壓轉(zhuǎn)田現(xiàn)場的狀況實現(xiàn)停車、加速、減速、轉(zhuǎn)向等其它功的降低人的勞動強度，車輛的燃料，從而較大的減少拉機的效率。同時拖拉機可以在夜間工作，為農(nóng)業(yè)的拖拉機實際的全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)工作情況，在模型車上模擬拖拉機轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，模型車的轉(zhuǎn)向性能可以擬合實際的導(dǎo)航算法研究和轉(zhuǎn)向算法研究加裝好一個完整的，控制器，三位四通電磁比例換向閥、無刷直流電機車能夠在控制器的控制下完成轉(zhuǎn)向功能，從而實現(xiàn)智變原來的轉(zhuǎn)向機構(gòu)和其它設(shè)備，增加一套完整的液壓布局如圖 2-1 所示：

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 常建剛;;基于電子地圖的農(nóng)用車輛自動導(dǎo)航系統(tǒng)研究[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2009年18期

2 沈\

本文編號：2785166