森林火災(zāi)的發(fā)生嚴(yán)重破壞了森林資源。火災(zāi)發(fā)生后,火場還遺留了不易被發(fā)現(xiàn)的余火火源,火災(zāi)余火的探測和及時(shí)處理對森林防火至關(guān)重要。森林環(huán)境的復(fù)雜性和人工探測的危險(xiǎn)性使得林業(yè)探測機(jī)器人的開發(fā)和應(yīng)用成為亟待解決的重點(diǎn)問題。針對目前森林火災(zāi)及火災(zāi)余火探測技術(shù)與方法的不足,進(jìn)行了森林火災(zāi)余火探測與清理機(jī)器人多傳感器檢測系統(tǒng)的研究,未來可應(yīng)用于森林火災(zāi)及火災(zāi)余火的探測和清理。森林火災(zāi)余火探測與清理機(jī)器人多傳感器檢測系統(tǒng)的研究包括多傳感器系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)、多傳感器信息融合及MATLAB仿真。(1)根據(jù)森林環(huán)境的特殊性,選用六足仿生機(jī)器人作為多傳感器檢測系統(tǒng)的載體,構(gòu)建火災(zāi)余火探測機(jī)器人多傳感器檢測系統(tǒng)的總體架構(gòu)。(2)結(jié)合火災(zāi)余火的特性及災(zāi)后環(huán)境要求,進(jìn)行多傳感器檢測系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì),主要包括元器件的選型、硬件電路圖的設(shè)計(jì)和對傳感器進(jìn)行合理布局;并根據(jù)設(shè)計(jì)好的硬件系統(tǒng)規(guī)劃出軟件流程。(3)論述了多傳感器信息融合技術(shù)的優(yōu)點(diǎn),利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊控制相結(jié)合搭建了火災(zāi)余火探測多傳感器系統(tǒng)的模型結(jié)構(gòu);選用模糊控制方法設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人的多傳感器避障系統(tǒng)。(4)對森林火災(zāi)余火探測與清理機(jī)器人的多傳感器檢...

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

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圖1-2履帶輪式消防機(jī)器人Fig.1-2CaterpillarWheelFire-fightingRobot

圖1-1SAFFIRFig.1-1SAFFIR圖1-2履帶輪式消防機(jī)器人Fig.1-2CaterpillarWheelFire-fightingRobot

圖1-3六足蜘蛛仿生機(jī)器人Fig.1-3Six-LegsSpiderBionicRobot

圖1-3六足蜘蛛仿生機(jī)器人Fig.1-3Six-LegsSpiderBionicRobot圖1-4XR-M40D-1機(jī)器人Fig.1-4XR-M40D-11.3.2多傳感器融合技術(shù)在火災(zāi)探測中的研究現(xiàn)狀目前，國內(nèi)外的許多科研人員在機(jī)器人多傳感器信息融合方面做....

圖1-4XR-M40D-1機(jī)器人Fig.1-4XR-M40D-1

圖1-3六足蜘蛛仿生機(jī)器人Fig.1-3Six-LegsSpiderBionicRobot圖1-4XR-M40D-1機(jī)器人Fig.1-4XR-M40D-11.3.2多傳感器融合技術(shù)在火災(zāi)探測中的研究現(xiàn)狀目前，國內(nèi)外的許多科研人員在機(jī)器人多傳感器信息融合方面做....

圖2-1燃燒過程

圖2-1燃燒過程Fig..2-1BurningProcess.2火災(zāi)余火信息探測原理火災(zāi)的發(fā)生過程非常復(fù)雜，難以估計(jì)，其發(fā)展極易受到外界環(huán)境的影響。火災(zāi)的發(fā)

本文編號(hào)：3942415