森林火災的發(fā)生嚴重破壞了森林資源�；馂陌l(fā)生后,火場還遺留了不易被發(fā)現(xiàn)的余火火源,火災余火的探測和及時處理對森林防火至關重要。森林環(huán)境的復雜性和人工探測的危險性使得林業(yè)探測機器人的開發(fā)和應用成為亟待解決的重點問題。針對目前森林火災及火災余火探測技術與方法的不足,進行了森林火災余火探測與清理機器人多傳感器檢測系統(tǒng)的研究,未來可應用于森林火災及火災余火的探測和清理。森林火災余火探測與清理機器人多傳感器檢測系統(tǒng)的研究包括多傳感器系統(tǒng)的軟硬件設計、多傳感器信息融合及MATLAB仿真。(1)根據(jù)森林環(huán)境的特殊性,選用六足仿生機器人作為多傳感器檢測系統(tǒng)的載體,構建火災余火探測機器人多傳感器檢測系統(tǒng)的總體架構。(2)結合火災余火的特性及災后環(huán)境要求,進行多傳感器檢測系統(tǒng)硬件設計,主要包括元器件的選型、硬件電路圖的設計和對傳感器進行合理布局;并根據(jù)設計好的硬件系統(tǒng)規(guī)劃出軟件流程。(3)論述了多傳感器信息融合技術的優(yōu)點,利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡中的BP神經(jīng)網(wǎng)絡和模糊控制相結合搭建了火災余火探測多傳感器系統(tǒng)的模型結構;選用模糊控制方法設計移動機器人的多傳感器避障系統(tǒng)。(4)對森林火災余火探測與清理機器人的多傳感器檢...

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【學位級別】：碩士

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圖1-2履帶輪式消防機器人Fig.1-2CaterpillarWheelFire-fightingRobot

圖1-1SAFFIRFig.1-1SAFFIR圖1-2履帶輪式消防機器人Fig.1-2CaterpillarWheelFire-fightingRobot

圖1-3六足蜘蛛仿生機器人Fig.1-3Six-LegsSpiderBionicRobot

圖1-3六足蜘蛛仿生機器人Fig.1-3Six-LegsSpiderBionicRobot圖1-4XR-M40D-1機器人Fig.1-4XR-M40D-11.3.2多傳感器融合技術在火災探測中的研究現(xiàn)狀目前，國內(nèi)外的許多科研人員在機器人多傳感器信息融合方面做....

圖1-4XR-M40D-1機器人Fig.1-4XR-M40D-1

圖1-3六足蜘蛛仿生機器人Fig.1-3Six-LegsSpiderBionicRobot圖1-4XR-M40D-1機器人Fig.1-4XR-M40D-11.3.2多傳感器融合技術在火災探測中的研究現(xiàn)狀目前，國內(nèi)外的許多科研人員在機器人多傳感器信息融合方面做....

圖2-1燃燒過程

圖2-1燃燒過程Fig..2-1BurningProcess.2火災余火信息探測原理火災的發(fā)生過程非常復雜，難以估計，其發(fā)展極易受到外界環(huán)境的影響�；馂牡陌l(fā)

本文編號：3942415