發(fā)布時(shí)間：2017-10-08 14:50

  本文關(guān)鍵詞：輪式機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)跟蹤優(yōu)化控制研究

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【摘要】：軌跡跟蹤是移動(dòng)機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)控制任務(wù),針對包含控制輸入約束的非完整輪式移動(dòng)機(jī)器人的全動(dòng)態(tài)軌跡跟蹤控制難題,提出一種基于非線性變換及反步法技術(shù)的全局軌跡跟蹤控制算法。首先分析了非完整輪式移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性,然后利用非線性變換將有控制輸入約束的控制問題轉(zhuǎn)化為無控制輸入約束控制問題,利用運(yùn)動(dòng)學(xué)模型所設(shè)計(jì)的全局軌跡跟蹤控制律,將反步法技術(shù)推廣到動(dòng)力學(xué)模型,進(jìn)一步將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)包含在內(nèi),閉環(huán)系統(tǒng)具有李雅普諾夫穩(wěn)定性。所設(shè)計(jì)的控制器可以有效地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人跟蹤期望軌跡,而且控制輸入能夠保持在約束范圍內(nèi),仿真結(jié)果證明證明控制。
【作者單位】： 吉林化工學(xué)院信息與控制工程學(xué)院;吉林大學(xué)動(dòng)力工程及工程熱物理博士后流動(dòng)站;吉林大學(xué)通信工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 輪式移動(dòng)機(jī)器人 執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài) 控制輸入約束 反步法技術(shù)
【基金】：國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(973計(jì)劃)(2012CB821202) 吉林省科技廳項(xiàng)目(20090148)
【分類號】：TP242
【正文快照】： ^ 1引言 眾所周知,輪式移動(dòng)機(jī)器人屬于典型的非完整系統(tǒng)[1], 雖然非完整約束限制了機(jī)器人的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng),但是它們在位姿 空間上仍然是全局可控的,這一獨(dú)特性質(zhì)使得設(shè)計(jì)反饋控制器具有挑戰(zhàn)性[3]。為了便于研究,傳統(tǒng)方法通常將機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性忽略,基于動(dòng)力

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 馬海濤;王永;;輸入飽和約束下的非完整移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制[J];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào);2009年05期

2 陳虹,韓光信,劉志遠(yuǎn);基于LMI的約束系統(tǒng)H_∞控制及其滾動(dòng)優(yōu)化實(shí)現(xiàn)[J];控制理論與應(yīng)用;2005年02期

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 于浩;非完整輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制研究[D];中國海洋大學(xué);2014年

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 韓光信;胡云峰;;輪式機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)跟蹤優(yōu)化控制研究[J];計(jì)算機(jī)仿真;2016年12期

2 何淼磊;賀繼林;周p芤，

本文編號：994651