本文關(guān)鍵詞：碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度可靠性及其靈敏度分析

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【摘要】：運(yùn)動(dòng)精度是評(píng)價(jià)機(jī)構(gòu)質(zhì)量的重要考核指標(biāo).針對碼垛機(jī)器人四桿機(jī)構(gòu),運(yùn)用矩陣法建立了機(jī)構(gòu)輸入,輸出關(guān)系的運(yùn)動(dòng)精度分析模型.在考慮了基本尺寸誤差和運(yùn)動(dòng)副間隙誤差的基礎(chǔ)上,運(yùn)用二階矩和攝動(dòng)法給出了碼垛機(jī)器人四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度可靠性的設(shè)計(jì)方法,并結(jié)合算例求出了不同間隙誤差情況下機(jī)構(gòu)位置精度的可靠性指標(biāo),并計(jì)算出其可靠度.結(jié)合可靠性的分析結(jié)果,運(yùn)用可靠性靈敏度技術(shù)在算例中給出了碼垛機(jī)器人四桿機(jī)構(gòu)各隨機(jī)參數(shù)可靠性靈敏度的變化規(guī)律.
【作者單位】： 東北大學(xué)秦皇島分�？刂乒こ虒W(xué)院;秦皇島福電實(shí)業(yè)集團(tuán)有限公司工程部;
【關(guān)鍵詞】： 碼垛機(jī)器人 連桿機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)副間隙 尺寸誤差 可靠性 靈敏度
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51475086) 河北省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(E2012407010) 秦皇島科技支撐項(xiàng)目(201501B011)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 碼垛機(jī)器人四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度可靠性的高低會(huì)直接影響機(jī)器人的正常使用.影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度可靠性的因素有很多,常見的有尺寸加工誤差、彈性變形和運(yùn)動(dòng)副間隙誤差等.國內(nèi)外眾多學(xué)者對于機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度的可靠性問題進(jìn)行了很多研究.文獻(xiàn)[1]以矩陣法建立了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度誤差分析模型.文

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本文編號(hào)：982197