發(fā)布時(shí)間：2017-10-05 16:19

  本文關(guān)鍵詞：下肢康復(fù)機(jī)器人軌跡自適應(yīng)滑模阻抗控制

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【摘要】：針對下肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練任務(wù)規(guī)劃和主動康復(fù)控制問題,提出了一種能夠根據(jù)受損患肢病況進(jìn)行步態(tài)軌跡規(guī)劃的策略,并設(shè)計(jì)了可實(shí)現(xiàn)主動康復(fù)訓(xùn)練的控制算法。步態(tài)軌跡規(guī)劃能夠根據(jù)不同患肢按需自適應(yīng)調(diào)整訓(xùn)練任務(wù)軌跡與正常步態(tài)軌跡的偏離程度,阻抗控制可以提高訓(xùn)練中受損患肢的主動參與力,自適應(yīng)滑膜控制可以消除機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型的參數(shù)不確定性和訓(xùn)練過程中因肌肉痙攣等造成的外力干擾,并且對系統(tǒng)的非線性有一定的魯棒作用。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法能夠有效地解決不同受損患肢步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練的自適應(yīng)任務(wù)規(guī)劃和主動康復(fù)訓(xùn)練過程中的柔順運(yùn)動控制,任務(wù)軌跡跟蹤精度較高。
【作者單位】： 吉林大學(xué)通信工程學(xué)院;長春大學(xué)電子信息工程學(xué)院;長春工業(yè)大學(xué)電氣與電子工程學(xué)院;日本琦玉工業(yè)大學(xué)工學(xué)部;
【關(guān)鍵詞】： 自動控制技術(shù) 康復(fù)機(jī)器人 步態(tài)軌跡規(guī)劃 阻抗控制 滑�？刂� 自適應(yīng)控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61374051) 教育部春暉計(jì)劃項(xiàng)目(Z2012061) 吉林省教育廳科學(xué)研究項(xiàng)目(2014301)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 電氣與電子工程學(xué)院,長春130012;4.日本琦玉工業(yè)大學(xué)工學(xué)部,W，

本文編號：977782