本文關(guān)鍵詞：一類平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

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【摘要】：針對(duì)實(shí)際應(yīng)用中的搬運(yùn)和裝配工作,本文基于一款四自由度平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人,采用D-H法則,建立了四自由度機(jī)器人直角坐標(biāo)系,給出了D-H變換矩陣,建立了機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,同時(shí)對(duì)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行求解。求解結(jié)果表明,通過對(duì)各連桿變換矩陣的相乘得到運(yùn)動(dòng)學(xué)正解(即機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿),同時(shí)結(jié)合代數(shù)法實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。該機(jī)器人在已知目標(biāo)物體空間位置的前提下,實(shí)現(xiàn)了對(duì)物體的搬運(yùn)和裝配工作。該研究具有一定的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
【作者單位】： 青島大學(xué)自動(dòng)化與電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： SCARA 機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué) 模型
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 工業(yè)機(jī)器人[1]是最典型的機(jī)電一體化、數(shù)字化裝備,技術(shù)附加值高,應(yīng)用范圍廣[2],其作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè),對(duì)未來的工業(yè)生產(chǎn)和社會(huì)生活將起著越來越重要的作用[3]。通過對(duì)工業(yè)機(jī)器人裝配操作統(tǒng)計(jì)結(jié)果表明,大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的工作主要是抓住零件從上方

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【相似文獻(xiàn)】

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