發(fā)布時(shí)間：2017-10-04 03:30

  本文關(guān)鍵詞：教學(xué)型汽車變速箱裝配線關(guān)鍵技術(shù)研究

  更多相關(guān)文章： 變速箱 裝配線 機(jī)器人 軌跡規(guī)劃

【摘要】：在5T18型汽車變速箱裝配工藝中,其中包括輸入輸出軸和中間軸上的相關(guān)軸承的精確壓裝、輸出軸和中間軸后軸承調(diào)整墊片的選取、MES系統(tǒng)的運(yùn)用和機(jī)器人的運(yùn)動軌跡規(guī)劃等這些關(guān)鍵技術(shù)對整條汽車變速箱裝配線有著很大的影響,直接關(guān)系到產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)的周期。因此本文對這些關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了相關(guān)的研究。本文首先闡述了變速箱的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理,然后從理論方面計(jì)算出相應(yīng)軸承所需的壓裝力,選取合適的壓裝力,確保軸承的精確壓裝。緊接著將相對測量原理運(yùn)用到墊片測量機(jī)設(shè)計(jì)中,并進(jìn)行了相應(yīng)的誤差分析,為調(diào)整墊片的選取提供了可靠的理論來源。將MES系統(tǒng)貫穿到整個(gè)變速箱裝配線中,對MES系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原理及功能進(jìn)行了詳細(xì)的表述,不僅方便學(xué)生實(shí)驗(yàn)操作,還將國家提倡的“互聯(lián)網(wǎng)+制造”的基本要求帶進(jìn)了實(shí)驗(yàn)室。最后對關(guān)鍵崗位運(yùn)用到的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的理論分析,建立了該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖和D-H坐標(biāo)系,并推導(dǎo)出了該類型工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)方程,通過MATLAB中的link函數(shù)建立該機(jī)器人的三維模型,驗(yàn)證了正運(yùn)動學(xué)分析結(jié)果的正確性。對該機(jī)器人進(jìn)行逆運(yùn)動學(xué)分析,推導(dǎo)出了各六個(gè)關(guān)節(jié)角表達(dá)式,然后運(yùn)用MATLAB軟件分別通過三次多項(xiàng)式插值和五次多項(xiàng)式插值對該工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃仿真比較,得到了兩種軌跡規(guī)劃方法的優(yōu)缺點(diǎn),對機(jī)器人的軌跡規(guī)化具有很好的參考意義。
【關(guān)鍵詞】：變速箱 裝配線 機(jī)器人 軌跡規(guī)劃
【學(xué)位授予單位】：合肥工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：U468.2;TP242
【目錄】：

• 致謝7-8
• 摘要8-9
• ABSTRACT9-16
• 第一章 緒論16-19
• 1.1 課題的來源及意義16
• 1.1.1 課題的來源16
• 1.1.2 課題的意義16
• 1.2 汽車變速箱裝配線國內(nèi)外研究現(xiàn)狀16-18
• 1.2.1 國外研究現(xiàn)狀16-17
• 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀17-18
• 1.3 本文研究的主要內(nèi)容18-19
• 第二章 汽車變速箱結(jié)構(gòu)與裝配線分析19-29
• 2.1 汽車變速箱結(jié)構(gòu)19-25
• 2.1.1 簡述19-20
• 2.1.2 5T18型變速箱分析20-25
• 2.2 裝配線分布25-28
• 2.2.1 裝配線的基本特征25
• 2.2.2 裝配線的分類25-26
• 2.2.3 裝配線的布局26-27
• 2.2.4 傳輸生產(chǎn)線27-28
• 2.3 本章小結(jié)28-29
• 第三章 汽車變速箱裝配線重要裝配工藝研究29-52
• 3.1 汽車變速箱壓裝工藝流程29
• 3.2 軸系壓裝機(jī)29-38
• 3.2.1 壓裝工藝參數(shù)設(shè)計(jì)29-32
• 3.2.2 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)32-34
• 3.2.3 液壓缸的參數(shù)計(jì)算34-38
• 3.2.4 液壓式壓裝機(jī)可編程控制器PLC自動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)38
• 3.3 測量機(jī)38-46
• 3.3.1 尺寸鏈的原理及應(yīng)用38-42
• 3.3.2 測量機(jī)的測量原理42-46
• 3.4 變速箱MES系統(tǒng)46-51
• 3.4.1 MES系統(tǒng)的定義及作用46-47
• 3.4.2 MES系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)47-48
• 3.4.3 MES系統(tǒng)的應(yīng)用48-51
• 3.5 本章小結(jié)51-52
• 第四章 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析52-62
• 4.1 機(jī)器人的發(fā)展史52-54
• 4.1.1 機(jī)器人的由來52
• 4.1.2 工業(yè)機(jī)器人的組成、分類與技術(shù)參數(shù)52-54
• 4.2 位置姿態(tài)表示54-56
• 4.2.1 位置描述54-55
• 4.2.2 姿態(tài)描述55-56
• 4.3 齊次坐標(biāo)變換56-58
• 4.3.1 平移坐標(biāo)變換56
• 4.3.2 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換56-57
• 4.3.3 齊次坐標(biāo)變換57-58
• 4.4 機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)58-60
• 4.4.1 D-H參數(shù)法58-59
• 4.4.2 連桿參數(shù)59-60
• 4.4.3 連桿坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)變換60
• 4.5 機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)60-61
• 4.5.1 逆運(yùn)動學(xué)的概念60-61
• 4.5.2 逆運(yùn)動學(xué)的特性61
• 4.6 本章小結(jié)61-62
• 第五章 基于MATLAB對FANUC M-20iA機(jī)器人軌跡規(guī)劃62-86
• 5.1 引言62-64
• 5.2 FANUC M-20iA機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)分析64-67
• 5.2.1 建立D-H坐標(biāo)系64-65
• 5.2.2 建立機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程65-67
• 5.3 FANUC M-20iA機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)仿真驗(yàn)證67-69
• 5.3.1 建立FANUC M-20iA機(jī)器人三維仿真模型67-68
• 5.3.2 對FANUC M-20iA機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)分析結(jié)果正確性的驗(yàn)證68-69
• 5.4 FANUC M-20iA機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)分析69-74
• 5.4.1 基本原理69-70
• 5.4.2 逆運(yùn)動學(xué)求解70-74
• 5.5 FANUC M-20iA機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃74-85
• 5.5.1 引言74-75
• 5.5.2 三次多項(xiàng)式插值75-76
• 5.5.3 五次多項(xiàng)式插值76-77
• 5.5.4 對FANUC M-20iA機(jī)器人進(jìn)行兩種軌跡規(guī)劃仿真比較77-85
• 5.6 本章小結(jié)85-86
• 第六章 總結(jié)與展望86-88
• 6.1 總結(jié)86-87
• 6.2 展望87-88
• 參考文獻(xiàn)88-91
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表論文與科研活動91

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