本文關鍵詞：下肢助力外骨骼機器人自適應阻抗控制研究

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【摘要】：當前用于人體運動增強的下肢助力外骨骼系統(tǒng)獲得越來越多的關注。獲取高精度跟隨控制是下肢助力外骨骼機器人研制的主要挑戰(zhàn)。針對當前基于位置的控制算法需要復雜的外骨骼動力學模型的問題,該文提出了基于增強學習的變參數阻抗控制算法。首先介紹了HUALEX助力外骨骼系統(tǒng)并對HUALEX建立簡單動力學模型。基于此,提出一種基于增強學習的自適應阻抗控制算法,驗證了阻抗參數對控制效果的影響,并通過仿真實驗驗證了該算法的有效性。
【作者單位】： 電子科技大學機械電子工程學院;
【關鍵詞】： 自適應阻抗控制 阻抗控制 動力學模型 下肢助力外骨骼 增強學習
【基金】：國家自然基金(71201017) 中央高�；究蒲袠I(yè)務費(ZYGX2012J101)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 下肢助力外骨骼機器人是一種新型的可穿戴式智能設備,它將機械系統(tǒng)的“體力”和人類的“智力”集成到一個系統(tǒng)中,機械系統(tǒng)成為人身體的一部分,這樣穿戴者就能夠完成僅憑人體自身條件無法完成的任務,提高人體的運動能力和負重能力。下肢助力外骨骼機器人與其他機器人相比,最大

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本文編號：948915