本文關(guān)鍵詞：一種Mecanum輪式移動(dòng)平臺(tái)增量PID控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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【摘要】：為保證移動(dòng)平臺(tái)在復(fù)雜環(huán)境中具有良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性,設(shè)計(jì)了一種以STM32F405單片機(jī)為控制核心,基于Mecanum輪的全方位移動(dòng)平臺(tái)。采用基于Mecanum輪的H橋驅(qū)動(dòng)電路,利用大電流、低阻抗的MOS管提高電機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力,應(yīng)用LM2903,LMV611實(shí)現(xiàn)過電流、過電壓保護(hù)功能;利用增量式PID控制策略,抑制電機(jī)啟動(dòng)電流,改善動(dòng)態(tài)性能;將采集的視頻信息通過無線圖傳發(fā)送給控制臺(tái),利用遙控器對(duì)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。測(cè)試結(jié)果表明,移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)靈活,越障能力強(qiáng),實(shí)時(shí)性和可控性滿足項(xiàng)目設(shè)計(jì)要求。
【作者單位】： 山東科技大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： STMF Mecanum輪 移動(dòng)平臺(tái) 增量式PID
【基金】：中國(guó)博士后基金項(xiàng)目(2015T80729)
【分類號(hào)】：TP273
【正文快照】： 工作空間狹窄、地形復(fù)雜的場(chǎng)所對(duì)輪式運(yùn)轉(zhuǎn)設(shè)備的靈活性、通過性以及環(huán)境的適應(yīng)性等性能有很高的要求,例如地表探測(cè)、地震救災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)或設(shè)備密布的車間等�；贛ecanum輪的移動(dòng)平臺(tái)可以在狹小的工作空間內(nèi)靈活地實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動(dòng),使平臺(tái)整體在姿態(tài)保持不變的情況下,沿任意路徑到達(dá)

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：935874