本文關(guān)鍵詞：基于無(wú)模型自適應(yīng)的外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人主動(dòng)交互訓(xùn)練控制方法

  更多相關(guān)文章： 無(wú)模型自適應(yīng) 康復(fù)機(jī)器人 主動(dòng)交互 力傳感器 阻抗控制

【摘要】：設(shè)計(jì)了一種基于無(wú)模型自適應(yīng)的外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人主動(dòng)交互訓(xùn)練控制方法.在機(jī)器人與人體上肢接觸面安裝力傳感器采集人機(jī)交互力矩信息作為量化的主動(dòng)運(yùn)動(dòng)意圖,設(shè)計(jì)了一種無(wú)模型自適應(yīng)濾波算法使交互力矩變得平滑而連貫;以人機(jī)交互力矩為輸入,綜合考慮機(jī)器人末端點(diǎn)與參考軌跡的相對(duì)位置和補(bǔ)償力的信息,設(shè)計(jì)了人機(jī)交互阻抗控制器,用于調(diào)節(jié)各關(guān)節(jié)的給定目標(biāo)速度;設(shè)計(jì)了將無(wú)模型自適應(yīng)與離散滑模趨近律相結(jié)合的速度控制器完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)對(duì)目標(biāo)速度的跟蹤.仿真結(jié)果表明,該控制方法可以實(shí)現(xiàn)外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人輔助患者完成主動(dòng)交互訓(xùn)練的功能.通過(guò)調(diào)節(jié)人機(jī)交互阻抗控制器的相應(yīng)參數(shù),機(jī)器人可以按照患者的運(yùn)動(dòng)意圖完成不同的主動(dòng)交互訓(xùn)練任務(wù),并在運(yùn)動(dòng)出現(xiàn)偏差時(shí)予以矯正.控制器在設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)過(guò)程中不要求復(fù)雜準(zhǔn)確的動(dòng)力學(xué)建模和參數(shù)識(shí)別,并有一定的抗干擾性和通用性.
【作者單位】： 東北大學(xué)流程工業(yè)綜合自動(dòng)化國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;東北大學(xué)信息學(xué)院自動(dòng)化研究所;
【關(guān)鍵詞】： 無(wú)模型自適應(yīng) 康復(fù)機(jī)器人 主動(dòng)交互 力傳感器 阻抗控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61503070) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金(N150804001) 2015遼寧省博士點(diǎn)專項(xiàng)基金(201501142)資助~~
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 大量研究表明上肢康復(fù)機(jī)器人在腦卒中偏癱患者上肢康復(fù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中能夠發(fā)揮很大的作用[1-2],可用于腦卒中康復(fù)的各個(gè)時(shí)期[3].上肢康復(fù)機(jī)器人輔助患者通過(guò)特定的康復(fù)功能訓(xùn)練能夠促進(jìn)中樞神經(jīng) 系統(tǒng)的功能代償和重組,既能改善腦損傷偏癱患者上肢功能,又能提高患者日常生活活動(dòng)能

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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