本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)機器人中柔順關(guān)節(jié)代替?zhèn)鹘y(tǒng)關(guān)節(jié)可行性分析

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【摘要】：在3-RRR平面并聯(lián)機器人中,驅(qū)動桿和連桿之間的傳統(tǒng)關(guān)節(jié)被柔順關(guān)節(jié)代替,形成含有柔順關(guān)節(jié)的并聯(lián)機器人。基于含有柔順關(guān)節(jié)的并聯(lián)機器人動力學(xué)模型和傳統(tǒng)關(guān)節(jié)并聯(lián)機器人動力學(xué)模型,從理論上求解并對比了在并聯(lián)機器人中加入柔順關(guān)節(jié)前后動平臺的軌跡、驅(qū)動力矩以及驅(qū)動桿的轉(zhuǎn)角變化,同時通過實驗對比了兩者的動平臺軌跡,驗證了大范圍宏觀運動的3-RRR并聯(lián)機器人中柔順關(guān)節(jié)代替?zhèn)鹘y(tǒng)關(guān)節(jié)的可行性,為柔順關(guān)節(jié)并聯(lián)機器人的進一步研究打下了基礎(chǔ)。
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)機械工程與應(yīng)用電子技術(shù)學(xué)院;大同大學(xué)煤炭工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機器人 柔順關(guān)節(jié) 可行性 軌跡
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51575006)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引言與串聯(lián)機器人相比,并聯(lián)機器人具有剛度大、精度高、速度高、動力學(xué)性能好等優(yōu)點,但傳統(tǒng)機械系統(tǒng),是剛性構(gòu)件靠運動副連接而成的,這在高速、精密、微型等高性能的要求下會出現(xiàn)問題。而柔順機構(gòu)[1]利用機構(gòu)中構(gòu)件自身的柔性變形來完成運動、力和能量的傳遞和轉(zhuǎn)換,在結(jié)構(gòu)上它

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本文編號：932475