本文關(guān)鍵詞：智能空間下基于WIFI指紋定位與粒子濾波的服務(wù)機(jī)器人復(fù)合全局定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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【摘要】：針對(duì)機(jī)器人在沒(méi)有任何初始位姿先驗(yàn)知識(shí)的情況下,通過(guò)傳感器感知信息確定位姿的全局定位問(wèn)題,將智能空間技術(shù)與ROS(robot operating system)服務(wù)機(jī)器人相結(jié)合,設(shè)計(jì)了一種智能空間技術(shù)支持下的基于WIFI指紋定位和蒙特卡洛粒子濾波定位的復(fù)合服務(wù)機(jī)器人全局定位系統(tǒng).在該復(fù)合定位方法中,首先利用智能空間中的基于BP(backpropagation)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的WIFI指紋定位對(duì)機(jī)器人進(jìn)行粗定位,并將估計(jì)位置與估計(jì)誤差發(fā)送給ROS服務(wù)機(jī)器人;在粗定位的基礎(chǔ)上使用蒙特卡洛粒子濾波算法方法最終獲得服務(wù)機(jī)器人的精確位置.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了ROS機(jī)器人與智能空間之間的零配置與松耦合,可有效地提高服務(wù)機(jī)器人全局定位精度,縮短計(jì)算迭代時(shí)間.
【作者單位】： 山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 服務(wù)機(jī)器人定位 智能空間 WIFI指紋定位 粒子濾波器 復(fù)合定位
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61305122,61573216) 中國(guó)博士后科學(xué)基金(2014M561928) 山東省博士后基金(201502023) 山東省自然科學(xué)基金(ZR2015FM007) 山東省優(yōu)秀中青年科學(xué)家科研獎(jiǎng)勵(lì)基金(BS2014DX010) 山東大學(xué)人才引進(jìn)與培養(yǎng)類(lèi)專(zhuān)項(xiàng)基金(2015TB009) 山東省科技重大專(zhuān)項(xiàng)(新興產(chǎn)業(yè))項(xiàng)目(2015ZDXX0101F03) 泰山學(xué)者工程專(zhuān)項(xiàng)經(jīng)費(fèi)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展以及人們生活水平的提高,服務(wù)機(jī)器人已經(jīng)逐漸進(jìn)入人們的生活,為人類(lèi)提供各種人性化服務(wù)[1].服務(wù)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的自主與智能定位是服務(wù)機(jī)器人為人類(lèi)提供高質(zhì)量服務(wù)的前提.服務(wù)機(jī)器人定位問(wèn)題主要分為兩種:位置跟蹤[2]與全局定位[3-4

【相似文獻(xiàn)】

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