本文關(guān)鍵詞：時變漂角下USV直線路徑跟蹤控制器設(shè)計與驗(yàn)證

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【摘要】：為了解決"藍(lán)信"號無人水面艇在真實(shí)海洋環(huán)境中的直線路徑跟蹤的精確控制問題,在考慮到實(shí)際航行中存在時變漂角的情況下,設(shè)計并驗(yàn)證了一種基于LOS制導(dǎo)算法的無人水面艇直線路徑跟蹤控制方法。以"藍(lán)信"號無人水面艇的操縱運(yùn)動模型及辨識的參數(shù)為基礎(chǔ),將LOS制導(dǎo)算法與模糊自適應(yīng)PID航向跟蹤控制相結(jié)合,設(shè)計了一種考慮時變漂角的無人水面艇直線路徑跟蹤控制器,仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法的可行性。最后,通過藍(lán)信號無人水面艇在大連海事大學(xué)凌水校區(qū)外部海域的實(shí)船實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該方法應(yīng)用在實(shí)際工程中的正確性和有效性,降低了真實(shí)海洋環(huán)境下實(shí)際航跡跟蹤過程中時變漂角對航跡跟蹤控制精度的影響。
【作者單位】： 大連海事大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無人水面艇 LOS制導(dǎo)算法 直線路徑跟蹤 時變漂角
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61374114,51609033) 遼寧省自然科學(xué)基金(2015020022)項(xiàng)目資助
【分類號】：U664.82;U674.77
【正文快照】： 1引言無人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)作為一種監(jiān)測海洋環(huán)境、維護(hù)海洋權(quán)益和現(xiàn)代化軍事作戰(zhàn)的自主水面機(jī)器人,具有廣泛的應(yīng)用前景,己成為國內(nèi)外智能化海洋裝備的研究熱點(diǎn)[1]。在復(fù)雜多變的未知海洋環(huán)境中,能夠自主地實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤控制是保證USV安全航行和順利完成指

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1 趙，

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