本文關(guān)鍵詞：具有3維力感知能力的多足仿生機器人足端機構(gòu)設(shè)計

  更多相關(guān)文章： 足端機構(gòu) 維力感知 預(yù)緊力 標(biāo)定

【摘要】：為提高多足仿生機器人在崎嶇地形中的適應(yīng)能力,設(shè)計了一種具有3維力感知能力的足端機構(gòu),該機構(gòu)主要包含足端球、蓋板、4個1維力傳感器、基座和預(yù)緊螺栓.4個力傳感器以45?傾角對稱安裝在基座卡槽內(nèi),根據(jù)傳感器受力在水平和垂直方向的分力可實現(xiàn)足端球與環(huán)境間接觸力的測量.首先,對足端機構(gòu)的3維力測量原理進行分析,基于ADAMS仿真驗證了該測量原理的正確性.在傳感器標(biāo)定實驗中發(fā)現(xiàn),預(yù)緊螺栓施加的預(yù)緊力以及足端球的材料對足端機構(gòu)的3維力測量性能具有較大的影響.最后,在確定預(yù)緊力和足端球材料后,對選定參數(shù)的足端機構(gòu)進行標(biāo)定實驗,標(biāo)定結(jié)果表明,足端機構(gòu)在X和Y方向的力測量精度可以達到±11.3%,Z方向的力測量精度可以達到±9.4%.
【作者單位】： 東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 足端機構(gòu) 維力感知 預(yù)緊力 標(biāo)定
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61375076) 江蘇省“六大人才高峰”高層次人才選拔培養(yǎng)項目(WLW-010)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著多足仿生機器人技術(shù)的發(fā)展,其應(yīng)用領(lǐng)域逐漸從結(jié)構(gòu)化環(huán)境向非結(jié)構(gòu)化環(huán)境擴展,被廣泛應(yīng)用于未知環(huán)境探索[1-2]、災(zāi)后搜救[3]等領(lǐng)域.在多足仿生機器人的運動過程中,機器人足端是機器人與環(huán)境直接接觸的主要單元,實時、準(zhǔn)確的足端力反饋可以有效地提高多足

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 肖紅;;基于慧魚技術(shù)的六足昆蟲仿生機器人的設(shè)計[J];荊門職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報;2006年03期

2 王麗慧;周華;;仿生機器人的研究現(xiàn)狀及其發(fā)展方向[J];上海師范大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2007年06期

3 ;我國研制成功水下微型仿生機器人[J];機械;2010年07期

4 殷悅;馬麗;;仿生機器人及其應(yīng)用[J];黑龍江科技信息;2011年32期

5 宋紅生;王東署;;仿生機器人研究進展綜述[J];機床與液壓;2012年13期

6 ;仿生機器人比賽:貼近生活 創(chuàng)意無限[J];硅谷;2012年14期

7 簡小剛;王葉鋒;楊鵬春;;基于蚯蚓蠕動機理的仿生機器人研究進展[J];中國工程機械學(xué)報;2012年03期

8 林雨W，

本文編號：920793