本文關(guān)鍵詞：基于時(shí)變螢火蟲(chóng)群算法的冗余機(jī)器人手臂逆解

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【摘要】：為了解決冗余機(jī)器人手臂逆解中存在的計(jì)算量大和求解精度不高等問(wèn)題,提出一種基于時(shí)變螢火蟲(chóng)群優(yōu)化算法的解決方法,該算法基于螢火蟲(chóng)群算法進(jìn)行演變,根據(jù)螢火蟲(chóng)與領(lǐng)域內(nèi)所有螢火蟲(chóng)個(gè)體間的最小距離改變而時(shí)變步長(zhǎng),時(shí)變步長(zhǎng)原理基于黃金比分割法,增強(qiáng)了算法的動(dòng)態(tài)適應(yīng)性。引入Boltzmann選擇機(jī)制,實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整搜索過(guò)程中移動(dòng)方向與位置以及求解過(guò)程中的選擇壓力。通過(guò)對(duì)4個(gè)測(cè)試函數(shù)仿真實(shí)驗(yàn)證明,該算法簡(jiǎn)單有效、穩(wěn)定性好、求解精度高,在機(jī)器人手臂逆解求解應(yīng)用中,能夠有效提高精度和穩(wěn)定性。
【作者單位】： 重慶交通大學(xué)機(jī)電與汽車工程學(xué)院;貴陽(yáng)市城市軌道交通有限公司運(yùn)營(yíng)分公司;
【關(guān)鍵詞】： 時(shí)變螢火蟲(chóng)群算法 黃金比分割 模擬退火 冗余機(jī)器人手臂
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375519) 重慶市研究生科研創(chuàng)新資助項(xiàng)目(CYS14162)~~
【分類號(hào)】：TP18;TP242
【正文快照】： 0引言傳統(tǒng)的機(jī)器人手臂逆解求解方法會(huì)隨著機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)的增加而使計(jì)算量增大、求解精度降低,因此需要一種新優(yōu)化算法來(lái)求解冗余機(jī)器人手臂的高精度逆解。螢火蟲(chóng)群優(yōu)化(Glowworm Swarm Opti-mization,GSO)算法作為新型群智能算法,自2005年被提出以來(lái),已成功應(yīng)用于各個(gè)工程領(lǐng)域

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：920308