本文關(guān)鍵詞：兩端吸附式焊縫修形爬壁機(jī)器人研制

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【摘要】：針對(duì)大型鋼結(jié)構(gòu)件曲面補(bǔ)焊焊縫自動(dòng)化修形需求,研制了一種特殊結(jié)構(gòu)的爬壁機(jī)器人.該機(jī)器人的末端修形單元和移動(dòng)平臺(tái)均以永磁間隙吸附方式吸附于工件表面,通過含主被動(dòng)關(guān)節(jié)的多自由度機(jī)械臂相連接.采用數(shù)學(xué)模型分析了新機(jī)構(gòu)相對(duì)于傳統(tǒng)單端吸附、串聯(lián)懸臂式爬壁機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn),計(jì)算了末端修形單元的吸附力條件.對(duì)試制的機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行的性能參數(shù)測(cè)試證明:兩端吸附方式不僅大幅度降低對(duì)機(jī)械臂的剛度要求,同時(shí),機(jī)械臂的被動(dòng)關(guān)節(jié)使得爬壁機(jī)器人具有曲面自適應(yīng)能力.
【作者單位】： 清華大學(xué)機(jī)械工程系先進(jìn)成形制造教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;浙江清華長(zhǎng)三角研究院;
【關(guān)鍵詞】： 爬壁機(jī)器人 焊縫修形 兩端吸附 剛度 被動(dòng)關(guān)節(jié)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51475259) 國(guó)家863計(jì)劃(2007AA04Z258)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)大型水電站中引水壓力鋼管、蝸殼、轉(zhuǎn)輪體等關(guān)鍵部件的曲面補(bǔ)焊焊縫的修形作業(yè),主要靠人工搭建腳手架并手持角磨機(jī)拋磨完成,勞動(dòng)強(qiáng)度大、耗時(shí)耗力且環(huán)境危險(xiǎn),亟需實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化.這些大型鋼制結(jié)構(gòu)件通常具有全位置作業(yè)、狹窄空間和復(fù)雜曲面等特殊工況條件,如:

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：915121