本文關(guān)鍵詞：機器人工作空間軌跡規(guī)劃仿真研究

  更多相關(guān)文章： 機器人 運動學(xué) 動力學(xué) 工作空間 軌跡規(guī)劃

【摘要】：在機器人進行工作空間的軌跡優(yōu)化的研究中,對機器人進行工作空間的軌跡規(guī)劃,可使機器人擁有良好的工作空間運動學(xué)和動力學(xué)性能,而關(guān)節(jié)空間中的性能相對較差。所以在工作空間內(nèi)對機器人進行軌跡規(guī)劃,并在實際應(yīng)用中,使其在關(guān)節(jié)空間內(nèi)擁有良好的速度響應(yīng)性能和位置精度等是軌跡規(guī)劃的難點。為了解決上述問題,將編寫Python語言的軌跡規(guī)劃程序,使用純工作空間的五次樣條函數(shù)對Delta機器人進行合理的軌跡規(guī)劃,再利用兩種動力學(xué)優(yōu)化模型對軌跡規(guī)劃結(jié)果進行合理的優(yōu)化對比。結(jié)果表明,工作空間軌跡規(guī)劃法得到的擬合曲線具有良好的工作空間性能,動力學(xué)優(yōu)化后的擬合曲線提高了工作空間末端執(zhí)行器或關(guān)節(jié)空間驅(qū)動電機的運動學(xué)和動力學(xué)性能。
【作者單位】： 中國科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所;中北大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 機器人 運動學(xué) 動力學(xué) 工作空間 軌跡規(guī)劃
【基金】：寧波市國際合作項目(2014D10008) 數(shù)控一代機械產(chǎn)品創(chuàng)新應(yīng)用示范工程(2014BAZ04784) 精密驅(qū)動控制技術(shù)創(chuàng)新團隊(2012B82005) 寧波市自然科學(xué)基金(2014A610084)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言由于存在實際控制及變換矩陣的奇異性等問題,純工作空間的軌跡規(guī)劃方法在機器人的軌跡規(guī)劃中應(yīng)用較少。例如,中南大學(xué)的凌家良等人[1],在關(guān)節(jié)空間內(nèi),采用五次插值多項式和拋物線相結(jié)合的軌跡規(guī)劃方法對機器人進行軌跡規(guī)劃。但是,工作空間的軌跡規(guī)劃方法存在一些獨特的優(yōu)

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 凌家良;施榮華;王國才;;工業(yè)機器人關(guān)節(jié)空間的插值軌跡規(guī)劃[J];惠州學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);2009年03期

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 寧學(xué)濤;黃偉;鄭天江;楊亞威;;關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃算法研究[J];制造業(yè)自動化;2015年14期

2 曹波;曹其新;童上高;李佳平;欒南;冷春濤;李彰植;;基于時間最優(yōu)的搬運機器人運動規(guī)劃[J];組合機床與自動化加工技術(shù);2012年07期

3 任建華;謝建;田桂;張磊;陳曉波;;基于人工魚群算法的舉升過程的時間優(yōu)化方法研究[J];液壓氣動與密封;2013年01期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋婧;六自由度機器人的運動優(yōu)化和軌跡規(guī)劃算法研究[D];武漢科技大學(xué);2011年

2 曹波;四自由度解耦型搬運機器人控制系統(tǒng)的開發(fā)[D];上海交通大學(xué);2012年

3 劉銳;水果采摘機器人視覺控制及其軌跡規(guī)劃研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2010年

4 王強;基于FPGA的5自由度工業(yè)機械臂控制系統(tǒng)研究[D];湖北工業(yè)大學(xué);2012年

5 喬陽;基于MRDS的七自由度焊接機器人仿真研究[D];安徽工業(yè)大學(xué);2012年

6 余陽;工業(yè)機器人上層控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計[D];江蘇科技大學(xué);2012年

7 李運;濾清器殼體專用弧焊機器人的軌跡規(guī)劃研究[D];蘭州理工大學(xué);2013年

8 宋鵬飛;基于SolidWorks的工業(yè)機器人離線仿真系統(tǒng)[D];齊魯工業(yè)大學(xué);2013年

9 王帥軍;基于機器人的玻璃堆垛系統(tǒng)研究[D];河南科技大學(xué);2013年

10 周榮荻;多指靈巧手的抓取規(guī)劃策略研究[D];安徽工程大學(xué);2013年

【二級參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 王仲民,崔世鋼,岳宏;機器人關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃研究[J];機床與液壓;2005年02期

2 李慶齡;劉加亮;;六自由度工業(yè)機器人運動學(xué)分析及仿真[J];機電工程技術(shù);2008年11期

3 譚冠政,王越超;工業(yè)機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃及軌跡控制的理論與實驗研究(英文)[J];控制理論與應(yīng)用;2003年02期

4 李超,董繼先;淺析機器人軌跡規(guī)劃中關(guān)節(jié)空間軌跡的插值方法[J];西北輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報;2002年05期

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 胡貫朋;高雪官;馬培蓀;;一種類人型機器人踢球時腿部軌跡規(guī)劃實驗方案[J];實驗室研究與探索;2006年01期

2 呂俊杰;李建華;;被動動力式機器人行走極限環(huán)收斂軌跡規(guī)劃[J];機械與電子;2009年03期

3 姜倩倩;李素玲;陳大偉;;板簧搬運機械手軌跡規(guī)劃研究[J];山東理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2012年02期

4 徐達;夏祥;李華;肖自強;李闖;;基于組合函數(shù)的彈藥裝填機器人軌跡規(guī)劃[J];裝甲兵工程學(xué)院學(xué)報;2013年02期

5 丁漢;機器人冗余控制和離線軌跡規(guī)劃的研究[J];機器人;1990年04期

6 鄧建一,張宗明;機器人軌跡規(guī)劃的一個新方法[J];上海交通大學(xué)學(xué)報;1991年03期

7 葉辰雷;劉曉平;，

本文編號：914432